| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 装配机器人及机器视觉技术 | 第9-12页 |
| 1.2.1 装配机器人 | 第9-11页 |
| 1.2.2 机器视觉技术 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外相关研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 基于视觉的装配机器人技术发展 | 第12-14页 |
| 1.3.2 工业视觉软件的应用与发展 | 第14-16页 |
| 1.4 论文研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.5 主要工作与内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 装配机器人视觉系统需求分析与总体设计 | 第19-31页 |
| 2.1 装配任务需求分析 | 第19-21页 |
| 2.1.1 装配任务需求 | 第19页 |
| 2.1.2 装配流程分析 | 第19-21页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第21-27页 |
| 2.2.1 系统总体框架 | 第21-23页 |
| 2.2.2 硬件系统构建 | 第23-26页 |
| 2.2.3 软件系统设计 | 第26-27页 |
| 2.3 目标识别原理 | 第27-30页 |
| 2.3.1 模板匹配技术 | 第27-29页 |
| 2.3.2 分类识别技术 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 装配机器人视觉系统应用环境构建 | 第31-45页 |
| 3.1 机器人工具手标定 | 第31-32页 |
| 3.2 视觉系统标定 | 第32-38页 |
| 3.2.1 摄像机标定 | 第32-35页 |
| 3.2.2 两种手眼标定方法 | 第35-38页 |
| 3.3 摄像机IO采集设计 | 第38-40页 |
| 3.3.1 摄像机采集硬件系统搭建 | 第38页 |
| 3.3.2 机器人控制器IO配置 | 第38-40页 |
| 3.4 以太网通信设计与开发 | 第40-43页 |
| 3.4.1 机器人控制器端以太网通信配置与实现 | 第40-42页 |
| 3.4.2 PC端以太网通信模块开发 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于工业视觉软件的装配机器人视觉功能开发 | 第45-53页 |
| 4.1 图像点在机器人坐标系的位姿标定 | 第45-47页 |
| 4.1.1 图像点在标定板坐标系的位姿标定 | 第45-46页 |
| 4.1.2 标定板坐标系与机器人坐标系的位姿标定 | 第46-47页 |
| 4.2 基于VisionPro的目标识别与定位 | 第47-51页 |
| 4.2.1 基于圆孔拟合的模板中心点获取 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于PatMax算法的目标识别实现 | 第48-50页 |
| 4.2.3 实际工件位置偏差计算 | 第50-51页 |
| 4.3 基于VisionPro的视觉应用软件开发 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于HALCON算法库的装配机器人视觉软件开发 | 第53-65页 |
| 5.1 软件平台及架构 | 第53-54页 |
| 5.2 软件功能模块设计与开发 | 第54-64页 |
| 5.2.1 图像采集模块 | 第55-56页 |
| 5.2.2 视觉标定模块 | 第56-59页 |
| 5.2.3 目标定位模块 | 第59-62页 |
| 5.2.4 分类识别模块 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 机器人典型装配作业设计实现及视觉系统性能测试 | 第65-73页 |
| 6.1 实验平台及系统组成介绍 | 第65-66页 |
| 6.2 机器人典型装配作业演示及验证 | 第66-70页 |
| 6.3 装配机器人视觉系统性能测试 | 第70-72页 |
| 6.3.1 定位精度测试 | 第70-71页 |
| 6.3.2 定位时间测试 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 展望与总结 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 作者硕士期间发表的论文及科研成果 | 第79页 |