| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 机器人运动控制 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人视觉伺服控制 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第12-15页 |
| 第二章 MT-R型轮式移动机器人开发平台及方案设计 | 第15-21页 |
| 2.1 机器人软硬件开发平台 | 第15-17页 |
| 2.2 机器人控制系统 | 第17页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第17-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 基于OpenCV的目标识别方法 | 第21-33页 |
| 3.1 图像预处理 | 第21-22页 |
| 3.1.1 图像灰度化 | 第21页 |
| 3.1.2 图像平滑处理 | 第21-22页 |
| 3.2 形态学变换 | 第22-24页 |
| 3.3 颜色模型选择 | 第24-26页 |
| 3.4 基于特征的目标识别方法 | 第26-29页 |
| 3.4.1 图像分割 | 第26-28页 |
| 3.4.2 目标识别 | 第28-29页 |
| 3.5 实验结果 | 第29-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 基于单目视觉的轮式移动机器人目标测距方法 | 第33-45页 |
| 4.1 引言 | 第33-34页 |
| 4.2 小孔平面成像模型 | 第34-35页 |
| 4.3 摄像机标定 | 第35-39页 |
| 4.3.1 标定原理 | 第35-38页 |
| 4.3.2 标定实验结果 | 第38-39页 |
| 4.4 单目测距原理 | 第39-42页 |
| 4.4.1 矩阵M_1非奇异 | 第39页 |
| 4.4.2 矩阵M_1奇异 | 第39-42页 |
| 4.5 测距实验 | 第42-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 基于点镇定的轮式移动机器人目标跟踪控制 | 第45-59页 |
| 5.1 引言 | 第45-46页 |
| 5.2 问题的描述 | 第46-47页 |
| 5.3 控制器设计 | 第47-55页 |
| 5.4 实物试验 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-59页 |
| 第六章 展望与总结 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |