对分上体双足被动行走器的设计与控制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 被动行走机器人研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人数学模型建立与参数分析 | 第17-29页 |
| 2.1 机器人数学模型建立 | 第17-23页 |
| 2.1.1 被动行走模型介绍 | 第17-19页 |
| 2.1.2 模型动力学方程推导 | 第19-23页 |
| 2.2 模型参数分析 | 第23-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人模型样机设计 | 第29-41页 |
| 3.1 样机髋部驱动器的选型 | 第29-32页 |
| 3.1.1 伺服电机选型原则 | 第29-31页 |
| 3.1.2 髋部伺服电机参数 | 第31-32页 |
| 3.2 样机机械结构设计 | 第32-36页 |
| 3.2.1 髋部结构设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 下体结构设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 侧向约束系统设计 | 第36页 |
| 3.3 机器人主控制单元设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 系统硬件单元设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 系统软件单元设计 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于步态合成的控制系统设计 | 第41-50页 |
| 4.1 机器人行走步态合成 | 第41-43页 |
| 4.2 髋部控制方法设计 | 第43-45页 |
| 4.2.1 髋部位置控制模型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 髋部电机目标输出角度控制方法 | 第44-45页 |
| 4.3 膝关节与踝关节控制方法设计 | 第45-46页 |
| 4.4 控制系统软件框架设计 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 机器人软件仿真及样机实验 | 第50-59页 |
| 5.1 基于Webots平台的机器人软件仿真 | 第50-55页 |
| 5.1.1 Webots机器人软件仿真平台介绍 | 第50-51页 |
| 5.1.2 机器人步态仿真在Webots中的实现 | 第51-54页 |
| 5.1.3 仿真结果验证 | 第54-55页 |
| 5.2 机器人样机试验 | 第55-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第65页 |
