清洁机器人的运动控制与超声定位系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状和分析 | 第10-12页 |
| 1.2.1 运动控制的研究现状和分析 | 第10-11页 |
| 1.2.2 室内定位技术的研究现状和分析 | 第11-12页 |
| 1.2.3 目前研究中存在的问题 | 第12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和章节安排 | 第12页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 清洁机器人系统的总体结构 | 第13-27页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 室内清洁机器人的关键技术 | 第13-16页 |
| 2.2.1 多传感器数据融合 | 第13-14页 |
| 2.2.2 地图创建与定位技术 | 第14页 |
| 2.2.3 电源技术 | 第14-15页 |
| 2.2.4 全覆盖路径规划技术 | 第15页 |
| 2.2.5 避障认知能力研究 | 第15-16页 |
| 2.3 硬件系统组成 | 第16-24页 |
| 2.3.1 主控制系统 | 第17-18页 |
| 2.3.2 传感器模块 | 第18-21页 |
| 2.3.3 运动控制模块 | 第21-23页 |
| 2.3.4 人机交互模块 | 第23页 |
| 2.3.5 电源模块 | 第23-24页 |
| 2.3.6 清扫模块 | 第24页 |
| 2.4 软件系统总体设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 开发平台 | 第24-26页 |
| 2.4.2 软件系统主程序流程图 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 清洁机器人的运动控制 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 三轮机器人结构介绍 | 第27-29页 |
| 3.3 运动学模型 | 第29-33页 |
| 3.3.1 位姿表示 | 第29-31页 |
| 3.3.2 建模策略 | 第31页 |
| 3.3.3 三种基本的运动模型 | 第31-33页 |
| 3.4 运动控制 | 第33-36页 |
| 3.4.1 控制分析 | 第33页 |
| 3.4.2 控制策略 | 第33-36页 |
| 3.5 重点解决的问题 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 超声波定位系统 | 第38-51页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 移动机器人定位技术概述 | 第38-39页 |
| 4.3 超声波测距原理 | 第39-42页 |
| 4.3.1 超声波及其性质 | 第39-40页 |
| 4.3.2 超声波定位的主要方法 | 第40页 |
| 4.3.3 超声波测距原理 | 第40-42页 |
| 4.4 超声波定位系统的设计 | 第42-47页 |
| 4.4.1 传统三圆定位原理 | 第42-43页 |
| 4.4.2 三圆定位原理及其不足 | 第43-44页 |
| 4.4.3 双圆定位 | 第44-45页 |
| 4.4.4 单圆定位 | 第45-47页 |
| 4.5 仿真实验及结果 | 第47-48页 |
| 4.5.1 系统测试 | 第47-48页 |
| 4.5.2 误差分析 | 第48页 |
| 4.6 超声定位的硬件电路设计 | 第48-49页 |
| 4.7 超声波定位软件设计 | 第49-50页 |
| 4.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 5.1 总结 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 在学期间公开发表的论文 | 第56页 |
