基于EtherCAT技术的视觉分检系统设计
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 工业机器视觉发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 EtherCAT通信发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文设计方案 | 第17-18页 |
| 1.4 章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 操作系统构建 | 第20-34页 |
| 2.1 操作系统选择 | 第20-21页 |
| 2.2 Linux实时改造方案 | 第21-24页 |
| 2.2.1 Linux的实时性局限 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Linux系统实时改造方案 | 第22-24页 |
| 2.3 Linux+Xenomai实时性扩展 | 第24-27页 |
| 2.3.1 ADOES工作原理 | 第24-26页 |
| 2.3.2 Xenomai系统结构 | 第26-27页 |
| 2.4 Xenomai移植 | 第27-30页 |
| 2.5 Xenomai实时性能测试 | 第30-33页 |
| 2.5.1 实时性能横向对比 | 第30-31页 |
| 2.5.2 实时性能横向对比 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 EtherCAT主站搭建 | 第34-54页 |
| 3.1 EtherCAT特点 | 第34-35页 |
| 3.1.1 EtherCAT优点 | 第34-35页 |
| 3.1.2 EtherCAT主站特点 | 第35页 |
| 3.2 EtherCAT主站架构 | 第35-44页 |
| 3.2.1 主站模块 | 第37页 |
| 3.2.2 应用程序接口 | 第37-41页 |
| 3.2.3 以太网设备 | 第41-44页 |
| 3.3 时钟同步 | 第44-48页 |
| 3.3.1 传输延时和时钟初始偏移量的测量 | 第45-47页 |
| 3.3.2 时钟同步方法 | 第47页 |
| 3.3.3 时钟同步编程 | 第47-48页 |
| 3.4 主站移植 | 第48-50页 |
| 3.5 主站性能测试 | 第50-52页 |
| 3.5.1 主站速度测试 | 第50-51页 |
| 3.5.2 从站同步性能测试 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 流水线工件检测识别 | 第54-70页 |
| 4.1 工件检测 | 第54-62页 |
| 4.1.1 图像滤波 | 第55-56页 |
| 4.1.2 颜色空间转换 | 第56-57页 |
| 4.1.3 阈值分割 | 第57-58页 |
| 4.1.4 连通域法去干扰 | 第58-61页 |
| 4.1.5 工件区域判定 | 第61-62页 |
| 4.2 工件识别 | 第62-65页 |
| 4.2.1 小金属条和风扇 | 第63页 |
| 4.2.2 长金属板和蓝色面板 | 第63-64页 |
| 4.2.3 电路板和外壳 | 第64-65页 |
| 4.3 工件姿态计算 | 第65-67页 |
| 4.4 工件定位 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 开发平台搭建及使用 | 第70-80页 |
| 5.1 开发环境搭建 | 第70-74页 |
| 5.1.1 交叉编译环境搭建 | 第70页 |
| 5.1.2 移植tslib和Qt | 第70-73页 |
| 5.1.3 OpenCV移植 | 第73-74页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第74-75页 |
| 5.3 人机界面使用 | 第75-78页 |
| 5.3.1 图像显示 | 第76页 |
| 5.3.2 图像处理功能管理 | 第76-77页 |
| 5.3.3 通信管理 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 总结展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80页 |
| 6.2 文章创新点 | 第80-81页 |
| 6.3 工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第87页 |
