机器鱼系统设计及其尾鳍运动能耗建模研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国内外仿生机器鱼研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内外尾鳍运动能耗研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要工作及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 机器鱼系统硬件设计 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器鱼系统设计方案 | 第16页 |
| 2.3 机器鱼系统硬件设计 | 第16-26页 |
| 2.3.1 主控制模块 | 第16-19页 |
| 2.3.2 运动控制模块 | 第19-21页 |
| 2.3.3 无线通信模块 | 第21-22页 |
| 2.3.4 感知模块 | 第22-25页 |
| 2.3.5 供电模块 | 第25-26页 |
| 2.4 机器鱼及实验平台搭建 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器鱼系统软件设计 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 系统软件设计方案 | 第29页 |
| 3.3 嵌入式Linux驱动程序设计 | 第29-43页 |
| 3.3.1 GPIO驱动程序设计 | 第31-34页 |
| 3.3.2 定时器驱动程序设计 | 第34-38页 |
| 3.3.3 ADC驱动程序设计 | 第38-40页 |
| 3.3.4 IIC驱动程序设计 | 第40-43页 |
| 3.4 嵌入式Linux应用程序设计 | 第43-48页 |
| 3.4.1 数据收发模块 | 第43-47页 |
| 3.4.2 数据采集与处理模块 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器鱼尾鳍能耗建模 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机器鱼尾鳍能耗监测电路设计 | 第49-52页 |
| 4.3 机器鱼性能实验及分析 | 第52-55页 |
| 4.3.1 机器鱼直游实验及分析 | 第52-54页 |
| 4.3.2 机器鱼转弯实验及分析 | 第54-55页 |
| 4.4 机器鱼尾鳍运动能耗建模 | 第55-59页 |
| 4.4.1 机器鱼尾鳍能耗数据处理 | 第55页 |
| 4.4.2 机器鱼尾鳍基准能耗模型 | 第55-56页 |
| 4.4.3 机器鱼速度模型 | 第56-57页 |
| 4.4.4 机器鱼转弯半径模型 | 第57页 |
| 4.4.5 机器鱼尾鳍运动能耗模型 | 第57-59页 |
| 4.5 机器鱼尾鳍运动能耗模型实验验证 | 第59-63页 |
| 4.5.1 机器鱼速度模型验证 | 第59-60页 |
| 4.5.2 机器鱼转弯半径模型验证 | 第60-61页 |
| 4.5.3 机器鱼基准能耗模型验证 | 第61-62页 |
| 4.5.4 机器鱼能耗模型验证 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 5.1 结论 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
