| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题研究背景、来源及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究目标及内容 | 第19-20页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第19-20页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第20页 |
| 1.4 研究方案及可行性分析 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人冲压生产线系统设计 | 第22-37页 |
| 2.1 发动机罩壳生产工艺流程及生产线需求分析 | 第22-24页 |
| 2.1.1 生产工艺流程 | 第22-23页 |
| 2.1.2 生产线需求分析 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人冲压生产线设备选型 | 第24-28页 |
| 2.2.1 压机选型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机器人选型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 涂油机设计 | 第27-28页 |
| 2.3 机械手设计 | 第28-30页 |
| 2.4 机器人冲压生产线布局设计 | 第30-34页 |
| 2.4.1 冲压生产线整体布局 | 第30-31页 |
| 2.4.2 冲压生产线的生产节拍设计 | 第31-32页 |
| 2.4.3 机器人路径干涉分析 | 第32-34页 |
| 2.5 机器人冲压生产线功能实现方案 | 第34-36页 |
| 2.5.1 生产线控制系统功能实现 | 第34-36页 |
| 2.5.2 生产监控系统功能实现 | 第36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 机器人冲压生产线的仿真分析 | 第37-55页 |
| 3.1 生产线设备三维建模 | 第37-38页 |
| 3.2 压机动模三维模型驱动 | 第38-39页 |
| 3.3 机器人路径规划 | 第39-48页 |
| 3.3.1 机器人路径预判 | 第39-41页 |
| 3.3.2 机器人初始位姿分析 | 第41-42页 |
| 3.3.3 机器人奇异点规避 | 第42-44页 |
| 3.3.4 机器人最优路径设定 | 第44-48页 |
| 3.4 机器人冲压生产线的整体仿真运行 | 第48-54页 |
| 3.4.1 机器人整体仿真运行 | 第48-50页 |
| 3.4.2 机器人路径优化 | 第50-52页 |
| 3.4.3 机器人路径优化结果分析 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 机器人冲压生产线的控制系统设计 | 第55-70页 |
| 4.1 控制系统架构设计 | 第55-60页 |
| 4.1.1 硬件系统网络结构 | 第55-56页 |
| 4.1.2 软件系统程序结构 | 第56-60页 |
| 4.2 控制系统资源分配 | 第60-63页 |
| 4.2.1 压机控制资源分配 | 第60-62页 |
| 4.2.2 机器人控制资源分配 | 第62-63页 |
| 4.3 控制系统实现 | 第63-67页 |
| 4.3.1 机器人路径点设定 | 第63-65页 |
| 4.3.2 顺序功能图规划 | 第65-67页 |
| 4.4 控制系统界面设计 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 机器人冲压生产线的调试运行 | 第70-78页 |
| 5.1 生产线仿真结果应用 | 第70-71页 |
| 5.1.1 机器人离线程序写入 | 第70-71页 |
| 5.1.2 机器人路径测试 | 第71页 |
| 5.2 生产线的软件写入 | 第71-73页 |
| 5.2.1 西门子PLC程序写入 | 第71-73页 |
| 5.2.2 人机界面画面写入 | 第73页 |
| 5.3 机器人冲压生产线诊断与测试 | 第73-76页 |
| 5.3.1 PROFIBUS现场总线网络通信组态诊断 | 第73-74页 |
| 5.3.2 冲压生产线程序运行测试 | 第74-75页 |
| 5.3.3 冲压生产线生产运行测试 | 第75-76页 |
| 5.4 机器人冲压生产线运行结果分析 | 第76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83-84页 |