碟形水下滑翔器运动性能的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 水下滑翔器的研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本课题研究意义和内容 | 第20-22页 |
| 1.3.1 本课题研究的意义 | 第20-21页 |
| 1.3.2 本文研究的内容 | 第21-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 碟形水下滑翔器运动的数学模型 | 第23-42页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 碟形水下滑翔器运动学模型 | 第23-25页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第23-24页 |
| 2.2.2 欧拉角与坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.2.3 运动学方程 | 第25页 |
| 2.3 碟形水下滑翔器动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 滑翔器系统构成 | 第26-27页 |
| 2.3.2 动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.4 碟形水下滑翔器作用力与力矩 | 第28-35页 |
| 2.4.1 静力和静力矩分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 水动力和水动力矩分析 | 第29-35页 |
| 2.5 碟形水下滑翔器运动方程简化 | 第35-40页 |
| 2.5.1 运动方程左端简化 | 第35-36页 |
| 2.5.2 水动力系数简化 | 第36-40页 |
| 2.6 碟形水下滑翔器空间运动方程 | 第40-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 碟形水下滑翔器空间动力学行为研究 | 第42-67页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 碟形水下滑翔器纵剖面运动模型 | 第42-43页 |
| 3.3 碟形水下滑翔器纵剖面运动仿真分析 | 第43-52页 |
| 3.3.1 滑翔器参数与仿真参数设置 | 第43-44页 |
| 3.3.2 滑块位置对系统重心的影响 | 第44-45页 |
| 3.3.3 纵剖面锯齿形运动仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.3.4 控制量对滑翔器性能的影响 | 第47-52页 |
| 3.4 碟形水下滑翔器纵剖面稳态运动分析 | 第52-56页 |
| 3.4.1 纵剖面内稳态运动受力分析 | 第53-54页 |
| 3.4.2 纵剖面内特殊滑翔状态 | 第54-56页 |
| 3.5 碟形水下滑翔器空间运动仿真分析 | 第56-61页 |
| 3.5.1 空间回转运动 | 第56-59页 |
| 3.5.2 螺旋下潜运动 | 第59-61页 |
| 3.6 基于Matlab/GUI的仿真实验工具 | 第61-65页 |
| 3.6.1 仿真实验工具设计 | 第62-63页 |
| 3.6.2 仿真实验工具使用 | 第63-65页 |
| 3.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 碟形水下滑翔器小水体内运动性能分析 | 第67-81页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 微力矩装置可行性分析 | 第67-70页 |
| 4.2.1 静止状态 | 第67-69页 |
| 4.2.2 滑翔状态 | 第69-70页 |
| 4.3 微力矩装置作用下的空间回转运动 | 第70-72页 |
| 4.3.1 零航速下的回转运动 | 第70-71页 |
| 4.3.2 滑翔阶段的回转运动 | 第71-72页 |
| 4.4 小水体内运动性能分析 | 第72-76页 |
| 4.4.1 静止阶段回转 | 第72-73页 |
| 4.4.2 悬浮阶段回转 | 第73-74页 |
| 4.4.3 零俯仰角阶段回转 | 第74页 |
| 4.4.4 滑翔阶段回转运动 | 第74-76页 |
| 4.5 微力矩装置的优势 | 第76-77页 |
| 4.6 微力矩装置应用仿真研究 | 第77-80页 |
| 4.6.1 360°声纳扫描 | 第77-78页 |
| 4.6.2 小水体内灵活机动 | 第78-80页 |
| 4.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |
