| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-17页 |
| 1.1.1 液压舵机 | 第12页 |
| 1.1.2 阀控型与泵控型液压舵机 | 第12-15页 |
| 1.1.3 转舵机构 | 第15-16页 |
| 1.1.4 硬件在环仿真 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题研究目的 | 第19页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第19-20页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 液压舵机系统建模 | 第22-37页 |
| 2.1 液压舵机系统建模概述 | 第22-23页 |
| 2.2 阀控型液压舵机建模 | 第23-28页 |
| 2.2.1 电液伺服阀建模 | 第23-25页 |
| 2.2.2 伺服阀控液压缸建模 | 第25-26页 |
| 2.2.3 转舵机构建模 | 第26-27页 |
| 2.2.4 阀控型液压舵机回路的传递函数及简化分析 | 第27-28页 |
| 2.3 泵控型液压舵机建模 | 第28-36页 |
| 2.3.1 斜盘式轴向柱塞泵建模 | 第29-33页 |
| 2.3.2 变量泵控舵机液压缸建模 | 第33-34页 |
| 2.3.3 泵控型液压舵机回路的传递函数及简化分析 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 液压舵机系统硬件在环仿真设备设计 | 第37-55页 |
| 3.1 液压舵机系统硬件在环仿真设备工作原理 | 第37-41页 |
| 3.2 液压舵机系统硬件在环仿真设备总体设计 | 第41-42页 |
| 3.3 液压舵机系统硬件在环仿真设备硬件设计 | 第42-47页 |
| 3.3.1 舵机模拟台设计 | 第42-45页 |
| 3.3.2 负载箱设计 | 第45-47页 |
| 3.3.3 电动舵机设计 | 第47页 |
| 3.4 液压舵机系统硬件在环仿真设备软件设计 | 第47-54页 |
| 3.4.1 软件环境 | 第47-49页 |
| 3.4.2 下位机程序设计 | 第49-51页 |
| 3.4.3 上位机人机交互界面 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 系统硬件在环仿真关键环节研究 | 第55-74页 |
| 4.1 问题描述 | 第55页 |
| 4.2 电液伺服阀与电液比例阀输入信号研究 | 第55-65页 |
| 4.2.1 PWM信号 | 第56-58页 |
| 4.2.2 电液伺服阀PWM信号研究 | 第58-60页 |
| 4.2.3 电液比例阀PWM信号研究 | 第60-65页 |
| 4.3 电液比例阀阀芯与变量泵斜盘倾角反馈研究 | 第65-73页 |
| 4.3.1 LVDT与RVDT | 第65-66页 |
| 4.3.2 LVDT研究 | 第66-72页 |
| 4.3.3 RVDT研究 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 系统硬件在环仿真实验 | 第74-85页 |
| 5.1 阀控型液压舵机硬件在环仿真实验 | 第74-77页 |
| 5.1.1 电液伺服阀硬件在环仿真实验 | 第74-76页 |
| 5.1.2 阀控舵机舵角硬件在环仿真实验 | 第76-77页 |
| 5.2 泵控型液压舵机硬件在环仿真实验 | 第77-83页 |
| 5.2.1 电液比例阀硬件在环仿真实验 | 第77-80页 |
| 5.2.2 变量泵斜盘硬件在环仿真实验 | 第80-82页 |
| 5.2.3 泵控舵机舵角硬件在环仿真实验 | 第82-83页 |
| 5.3 实验结论 | 第83-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-88页 |
| 6.1 论文总结 | 第85-86页 |
| 6.2 工作展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第93页 |