多自由度串联关节博弈机器人结构与控制系统设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究情况 | 第12-18页 |
| 1.2.1 机器人领域发展情况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 博弈机器人发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器视觉领域发展情况 | 第15-17页 |
| 1.2.4 嵌入式系统发展情况 | 第17-18页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 博弈机器人的本体结构 | 第21-40页 |
| 2.1 博弈机器人结构设计 | 第21-28页 |
| 2.1.1 初步设计方案 | 第21-24页 |
| 2.1.2 博弈机器人的自由度选择与机械结构设计 | 第24-27页 |
| 2.1.3 博弈机器人的末端执行器设计 | 第27-28页 |
| 2.2 博弈机器人运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.2.1 结构参数与建立模型 | 第28-29页 |
| 2.2.2 正向运动学分析 | 第29-30页 |
| 2.2.3 逆向运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.2.4 速度分析 | 第31页 |
| 2.3 博弈机器人力学分析 | 第31-34页 |
| 2.3.1 静力学分析 | 第32页 |
| 2.3.2 动力学分析 | 第32-34页 |
| 2.4 博弈机器人仿真分析 | 第34-40页 |
| 2.4.1 静力学分析 | 第34-35页 |
| 2.4.2 动力学分析 | 第35-38页 |
| 2.4.3 工作空间分析 | 第38-40页 |
| 第3章 博弈机器人的驱动系统设计 | 第40-50页 |
| 3.1 基于Arduino的下位机控制系统 | 第41-45页 |
| 3.1.1 Arduino系统概述 | 第41-42页 |
| 3.1.2 下位机系统设计 | 第42-45页 |
| 3.2 基于MATALB的上位机控制系统 | 第45-47页 |
| 3.2.1 MATALB GUI概述 | 第45-46页 |
| 3.2.2 上位机控制系统设计 | 第46-47页 |
| 3.3 驱动系统实验 | 第47-50页 |
| 第4章 博弈机器人的博弈系统设计 | 第50-57页 |
| 4.1 博弈系统概述 | 第50页 |
| 4.2 离线博弈系统设计 | 第50-52页 |
| 4.3 在线博弈系统概述 | 第52-54页 |
| 4.4 博弈系统实验 | 第54-57页 |
| 第5章 博弈机器人的视觉系统设计 | 第57-76页 |
| 5.1 博弈机器人视觉系统概述 | 第57-59页 |
| 5.2 博弈机器人视觉系统设计 | 第59-68页 |
| 5.2.1 硬件系统设计 | 第59-61页 |
| 5.2.2 图像采集模块设计 | 第61-62页 |
| 5.2.3 图像处理模块设计 | 第62-67页 |
| 5.2.4 信息提取模块设计 | 第67-68页 |
| 5.3 视觉系统实验 | 第68-76页 |
| 第6章 人机对弈实验 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 附录Ⅰ下位机控制程序 | 第80-83页 |
| 附录Ⅱ图像识别模块程序 | 第83-85页 |
| 参考 文献 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第88页 |
