| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 符号对照表 | 第13-16页 |
| 缩略语对照表 | 第16-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-30页 |
| ·柔顺机构概述 | 第20-21页 |
| ·柔顺多稳态机构的研究现状 | 第21-27页 |
| ·柔顺多稳态机构的研究成果 | 第23-24页 |
| ·柔顺多稳态机构的分析方法 | 第24-26页 |
| ·柔顺多稳态机构的综合与设计方法 | 第26-27页 |
| ·本文的主要工作 | 第27-30页 |
| 第二章 基于单个双稳态机构的部分柔顺多稳态机构综合方法 | 第30-50页 |
| ·三段式柔顺双稳态机构 | 第30-32页 |
| ·部分柔顺多稳态机构的综合方法 | 第32-43页 |
| ·通用构型 | 第32-33页 |
| ·综合方法一：l_i=a_i | 第33-36页 |
| ·综合方法二：l_i>a_i | 第36-40页 |
| ·混合使用两种综合方法 | 第40-43页 |
| ·部分柔顺多稳态机构的力-位移特性 | 第43-45页 |
| ·设计实例 | 第45-49页 |
| ·部分柔顺八稳态机构 | 第45-47页 |
| ·部分柔顺九稳态机构 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 基于单个双稳态机构的全柔顺多稳态机构设计方法 | 第50-76页 |
| ·全柔顺多稳态机构的通用构型 | 第50-52页 |
| ·全柔顺多稳态机构的设计方法 | 第52-61页 |
| ·确定构型 | 第52-55页 |
| ·选择柔顺双稳态机构 | 第55-56页 |
| ·确定柔顺固定-导向机构 | 第56-61页 |
| ·全柔顺多稳态机构的力－位移特性和势能 | 第61-62页 |
| ·设计实例 | 第62-73页 |
| ·全柔顺四稳态机构 | 第62-67页 |
| ·全柔顺七稳态机构 | 第67-71页 |
| ·全柔顺八稳态机构 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-76页 |
| 第四章 基于两个双稳态机构的全柔顺多稳态机构 | 第76-98页 |
| ·全柔顺多稳态机构构型 | 第76-80页 |
| ·全柔顺多稳态机构的设计方法 | 第80-87页 |
| ·两个柔顺双稳态机构的力-位移特性叠加方法 | 第80-83页 |
| ·机构整体力-位移特性和势能 | 第83-85页 |
| ·全柔顺多稳态机构的势能 | 第85-87页 |
| ·设计方法 | 第87页 |
| ·设计实例 | 第87-97页 |
| ·全柔顺六稳态机构 | 第87-93页 |
| ·全柔顺八稳态机构 | 第93-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 柔顺五杆三稳态机构的设计方法 | 第98-120页 |
| ·柔顺五杆机构的伪刚体模型和自由度 | 第98-100页 |
| ·柔顺五杆机构的伪刚体模型 | 第99-100页 |
| ·柔顺五杆机构的自由度 | 第100页 |
| ·柔顺五杆机构的运动系数 | 第100-107页 |
| ·柔顺五杆三稳态机构的设计方法 | 第107-112页 |
| ·设计实例 | 第112-117页 |
| ·实例1：K_4=K_5 | 第112-114页 |
·实例2：K_4| 第114-115页 | |
| ·实例3：K_4>K_5 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-120页 |
| 第六章 柔顺五杆三稳态机构的尺度优化方法 | 第120-128页 |
| ·确定柔顺五杆机构位置的优化方法 | 第120-121页 |
| ·柔顺五杆三稳态机构的无约束优化设计方法 | 第121-123页 |
| ·优化目标函数及方法 | 第121-122页 |
| ·设计实例 | 第122-123页 |
| ·柔顺五杆三稳态机构的粒子群优化设计方法 | 第123-127页 |
| ·优化目标函数及方法 | 第124-126页 |
| ·设计实例 | 第126-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 第七章 总结与展望 | 第128-130页 |
| ·论文主要工作 | 第128-129页 |
| ·研究工作展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 致谢 | 第140-142页 |
| 作者简介 | 第142-143页 |