| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-31页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第17-23页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第23-29页 |
| ·构型综合 | 第23-25页 |
| ·位置分析 | 第25-26页 |
| ·奇异性 | 第26-27页 |
| ·工作空间 | 第27-28页 |
| ·动力学 | 第28-29页 |
| ·本文研究目的及主要工作 | 第29-31页 |
| 第二章 3-SPS张拉整体并联机构结构描述及构型综合 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构的结构描述 | 第31-34页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构初始构型 | 第31-32页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构结构描述方法 | 第32-34页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构的构型演变 | 第34-41页 |
| ·三自由度并联机构动平台运动螺旋系 | 第34-36页 |
| ·从动支链约束螺旋系及其运动螺旋系 | 第36-37页 |
| ·构造从动支链串联分支 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 3-SPS张拉整体并联机构位置分析 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·位置分析 | 第43-46页 |
| ·位置反解 | 第43-44页 |
| ·位置正解 | 第44-46页 |
| ·数值算例 | 第46-56页 |
| ·3-SPS/PXPYRZ-[3-K]张拉整体并联机构位置分析 | 第46-49页 |
| ·3-SPS/3-K张拉整体并联机构位置分析 | 第49-53页 |
| ·平面张拉整体并联机构的位置分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 3-SPS张拉整体并联机构奇异性分析 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构奇异性分类 | 第57-58页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构奇异性分析 | 第58-67页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构第一类奇异位形 | 第58-64页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构第二类奇异位形 | 第64-66页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构第三类奇异位形 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 3-SPS张拉整体并联机构工作空间分析 | 第69-91页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构工作空间约束条件 | 第69-72页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构工作空间区域求解 | 第72-74页 |
| ·3-SPS张拉整体并联机构工作空间边界求解 | 第74页 |
| ·无奇异工作空间 | 第74-75页 |
| ·数值算例 | 第75-90页 |
| ·3R张拉整体并联机构工作空间计算 | 第75-77页 |
| ·1T2R张拉整体并联机构工作空间计算 | 第77-82页 |
| ·2T1R张拉整体并联机构工作空间计算 | 第82-87页 |
| ·3T张拉整体并联机构工作空间计算 | 第87-89页 |
| ·欠驱动 3-SPS张拉整体并联机构工作空间计算 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 3-SPS张拉整体并联机构的动力学应用 | 第91-102页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·波浪运动的线性波模型 | 第91-94页 |
| ·波浪的运动学模型 | 第92-94页 |
| ·波浪能量模型 | 第94页 |
| ·传统浮子式能量采集装置动力学模型 | 第94-96页 |
| ·3-SPS张拉整体能量采集装置动力学模型 | 第96-98页 |
| ·能量采集性能分析 | 第98-101页 |
| ·传统浮子式装置能量采集分析 | 第98-99页 |
| ·3-SPS张拉整体装置能量采集分析 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第七章 结论和展望 | 第102-105页 |
| ·研究结论 | 第102-103页 |
| ·研究展望 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 作者简介 | 第120-123页 |
| 附录A | 第123-127页 |
| 附录B | 第127-129页 |