| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·并联机器人简介 | 第6页 |
| ·并联机器人的特点与应用 | 第6-9页 |
| ·并联机构在国内外的研究 | 第9-10页 |
| ·并联机构的展望与未来 | 第10-12页 |
| 第二章 并联机构的运动学分析 | 第12-19页 |
| ·并联机构的结构分析与坐标变换 | 第12-13页 |
| ·雅克比矩阵 | 第13-14页 |
| ·上平台位姿的描述 | 第14-16页 |
| ·并联机构的位置正反解 | 第16-19页 |
| ·并联机构位置正解 | 第16-17页 |
| ·并联机构位置反解 | 第17-19页 |
| 第三章 并联机构的工作空间分析 | 第19-24页 |
| ·并联机构工作空间的干扰成分 | 第19-22页 |
| ·工作空间求解分析 | 第22-24页 |
| 第四章 基于SimMechanics的 6-SPS并联机构仿真系统设计 | 第24-44页 |
| ·SimMechanics机构系统简介 | 第24-29页 |
| ·SimMechanics的概念与功能 | 第24-25页 |
| ·SimMechanics模块组简介 | 第25-29页 |
| ·基于SimMechanics的并联机构系统模型建立 | 第29-39页 |
| ·并联机构反解Simulink模型的建立 | 第39-42页 |
| ·并联机构控制方案设计 | 第42-44页 |
| 第五章 6-SPS并联机构SimMechanics系统仿真与分析 | 第44-56页 |
| ·基于二自由度控制器 6—SPS并联机构控制方案仿真分析 | 第44-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·论文总结 | 第56页 |
| ·展望与未来 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
