| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·激光雷达导航和测障应用的国内外研究状况 | 第11-15页 |
| ·国外研究 | 第11-14页 |
| ·国内研究 | 第14-15页 |
| ·研究目的及意义 | 第15页 |
| ·研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 导航系统硬件设备 | 第18-34页 |
| ·导航硬件系统构成及系统工作原理 | 第18-19页 |
| ·多功能农业机器人平台 | 第19-21页 |
| ·驱动模块 | 第19-21页 |
| ·激光雷达传感器 | 第21-25页 |
| ·激光雷达传感器的分类 | 第21-22页 |
| ·LMS291-S05型激光雷达特点 | 第22页 |
| ·LMS291-S05型激光雷达距离测量原理 | 第22-23页 |
| ·LMS291-S05型激光雷达测量系统硬件结构 | 第23-25页 |
| ·上位机与下位机模块 | 第25-30页 |
| ·上位机模块 | 第26页 |
| ·下位机模块 | 第26-30页 |
| ·电源模块 | 第30页 |
| ·导航硬件设备各系统连接关系 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第三章 LMS291-S05型激光雷达传感器的标定与调试 | 第34-46页 |
| ·LMS291-S05型激光雷达传感器的标定 | 第34-37页 |
| ·LMS291-S05型激光雷达传感器调试 | 第37页 |
| ·LMS291-S05型激光雷达传感器默认参数配置测试 | 第37页 |
| ·LMS291-S05型激光雷达传感器参数配置方法 | 第37-39页 |
| ·LMS291-S05型激光雷达传感器作业参数设定 | 第39-41页 |
| ·最大扫描距离和扫描角度设定 | 第39-40页 |
| ·最小扫描角度分辨率设定 | 第40-41页 |
| ·LMS291-S05型激光雷达传感器命令输入与数据输出格式 | 第41-43页 |
| ·距离数据的提取 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 农作物定位与路径拟合方法研究 | 第46-54页 |
| ·农作物信息提取 | 第46-48页 |
| ·农作物定位 | 第48页 |
| ·导航路径拟合方法 | 第48-53页 |
| ·最小二乘法路径拟合 | 第50-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 自主车辆导航控制算法研究 | 第54-60页 |
| ·模糊控制 | 第54-56页 |
| ·输入输出量的模糊化 | 第54-55页 |
| ·控制规则库设计 | 第55-56页 |
| ·输入输出量解模糊化 | 第56页 |
| ·导航实现方法 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 试验及结果分析 | 第60-70页 |
| ·试验及结果分析 | 第60-68页 |
| ·实验室走廊试验及结果分析 | 第60-61页 |
| ·水杉数试验及结果分析 | 第61-65页 |
| ·冬青树试验及结果分析 | 第65-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·展望与建议 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 硕士研究生期间发表的论文 | 第78页 |
