农业车辆电动转向系统的建模与控制算法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-21页 |
| ·转向技术国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·转向技术研究现状小结 | 第14页 |
| ·转向控制方法国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·国外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-21页 |
| ·转向控制方法研究现状小结 | 第21页 |
| ·主要研究目标与内容 | 第21-23页 |
| 第二章 电动转向系统CAN-Bus网络设计 | 第23-41页 |
| ·系统CAN-Bus网络 | 第23页 |
| ·CAN-Bus节点硬件设计 | 第23-35页 |
| ·主节点硬件设计 | 第24-27页 |
| ·主节点控制器 | 第24-25页 |
| ·主节点CAN控制器 | 第25-26页 |
| ·主节点CAN收发器 | 第26页 |
| ·主节点接口扩展电路 | 第26-27页 |
| ·从节点硬件设计 | 第27-35页 |
| ·从节点供电电路 | 第28-29页 |
| ·从节点控制器 | 第29-31页 |
| ·从节点CAN控制器 | 第31-32页 |
| ·从节点CAN收发器 | 第32页 |
| ·D触发器扩展电路 | 第32-33页 |
| ·数字模拟转换扩展电路 | 第33-34页 |
| ·步进电机控制扩展电路 | 第34-35页 |
| ·从节点各模块电路集成 | 第35页 |
| ·CAN-Bus节点软件设计 | 第35-38页 |
| ·主节点软件设计 | 第35-36页 |
| ·从节点软件设计 | 第36-38页 |
| ·CAN-Bus通信协议 | 第38-40页 |
| ·标识码设置 | 第38-39页 |
| ·验收滤波器设置 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 电动转向系统信号采集与控制的实现 | 第41-52页 |
| ·功能模块划分 | 第41页 |
| ·前轮转角信息采集 | 第41-44页 |
| ·角度传感器的选型 | 第41-43页 |
| ·转角测量功能实现 | 第43-44页 |
| ·车辆行驶速度信息采集 | 第44-47页 |
| ·速度传感器的选型及安装 | 第45页 |
| ·测速节点功能实现 | 第45-47页 |
| ·前轮转向控制 | 第47-49页 |
| ·转向电机的选型及安装 | 第47-48页 |
| ·转向控制的实现 | 第48-49页 |
| ·车辆行驶速度控制 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 电动转向行走调速系统的试验 | 第52-60页 |
| ·速度标定 | 第52-56页 |
| ·行走调速系统比例控制系数的确定 | 第56-57页 |
| ·调速系统路况试验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 转向系统试验 | 第60-74页 |
| ·转向系统模型建立 | 第60-61页 |
| ·转向系统稳定性分析 | 第61页 |
| ·转向系统控制器设计 | 第61-68页 |
| ·IAE性能指标 | 第62-64页 |
| ·ISE性能指标 | 第64-65页 |
| ·ITAE性能指标 | 第65-66页 |
| ·ITSE性能指标 | 第66-68页 |
| ·性能指标综合分析 | 第68页 |
| ·转向系统仿真 | 第68-69页 |
| ·转向系统试验 | 第69-73页 |
| ·速度变化 | 第69-71页 |
| ·路面变化 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82页 |
