复杂地形环境中四足机器人行走方法研究
| 摘要 | 第1-16页 |
| ABSTRACT | 第16-19页 |
| 缩略词注释表 | 第19-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-55页 |
| ·论文选题背景及研究意义 | 第21-23页 |
| ·四足机器人发展现状 | 第23-43页 |
| ·国外四足机器人发展现状 | 第24-38页 |
| ·国内四足机器人发展现状 | 第38-43页 |
| ·四足机器人的发展趋势 | 第43页 |
| ·四足机器人步态规划 | 第43-46页 |
| ·四足机器人的静步态规划 | 第44-45页 |
| ·四足机器人的自由步态规划 | 第45-46页 |
| ·四足机器人静步态行走时的稳定性 | 第46-51页 |
| ·增加机器人行走过程中稳定性的方法 | 第50页 |
| ·提高机器人行走过程中步态柔顺性的方法 | 第50-51页 |
| ·论文主要研究内容及创新点 | 第51-53页 |
| ·论文章节安排 | 第53-55页 |
| 第二章 四足机器人的运动学建模与伺服控制 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·四足机器人的拓扑结构分析 | 第55-57页 |
| ·基于DH方法的四足机器人的运动学建模 | 第57-66页 |
| ·四足机器人正向运动学模型 | 第58-60页 |
| ·四足机器人雅克比矩阵 | 第60-62页 |
| ·四足机器人加速度分析 | 第62-63页 |
| ·四足机器人逆向运动学模型 | 第63-66页 |
| ·四足机器人伺服控制方法 | 第66-67页 |
| ·仿真实验 | 第67-70页 |
| ·四足机器人仿真模型 | 第67-68页 |
| ·仿真实验与数据分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第三章 四足机器人连续静步态规划 | 第71-95页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·四足机器人使用连续静步态行走时的稳定性 | 第71-73页 |
| ·四足机器人的迈步顺序 | 第73-76页 |
| ·四足机器人重心轨迹规划 | 第76-85页 |
| ·确定重心轨迹规划中的参数 | 第78-83页 |
| ·四足机器人重心轨迹的方程 | 第83-85页 |
| ·摆动足足底轨迹规划 | 第85-89页 |
| ·摆动足相对于坐标系{F}的摆动轨迹 | 第85-88页 |
| ·摆动足相对于坐标系{B}的摆动轨迹 | 第88-89页 |
| ·实验与数据分析 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第四章 四足机器人非连续静步态规划 | 第95-115页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·四足机器人使用非连续静态时的稳定性 | 第95-98页 |
| ·四足机器人的迈步顺序 | 第98页 |
| ·四足机器人姿态调整规划 | 第98-100页 |
| ·四足机器人重心轨迹规划 | 第100-104页 |
| ·摆动足足底轨迹规划 | 第104-109页 |
| ·摆动足相对于坐标系{F}的摆动轨迹 | 第104-107页 |
| ·摆动足相对于坐标系{B}的摆动轨迹 | 第107-109页 |
| ·实验与数据分析 | 第109-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第五章 四足机器人连续自由步态 | 第115-137页 |
| ·引言 | 第115-116页 |
| ·四足机器人足的编号 | 第116页 |
| ·自由步态的事件顺序 | 第116-117页 |
| ·四足机器人的迈步顺序 | 第117-118页 |
| ·四足机器人重心轨迹规划 | 第118-125页 |
| ·确定重心轨迹规划过程中的参数 | 第119-122页 |
| ·四足机器人重心轨迹的方程 | 第122-125页 |
| ·四足机器人最优落足点的选择 | 第125-130页 |
| ·四足机器人腿部里程计 | 第125-126页 |
| ·四足机器人最优落足点选择算法 | 第126-130页 |
| ·摆动足足底摆动曲线规划 | 第130页 |
| ·连续自由步态的步态流程图 | 第130-131页 |
| ·仿真实验与数据分析 | 第131-135页 |
| ·本章小结 | 第135-137页 |
| 第六章 四足机器人使用静步态时的动力学控制 | 第137-159页 |
| ·引言 | 第137页 |
| ·四足机器人动力学建模 | 第137-139页 |
| ·四足机器人足力分配算法 | 第139-148页 |
| ·四足机器人力学模型 | 第140-142页 |
| ·四足支撑相中的足力分配 | 第142-145页 |
| ·三足支撑相中的足力分配 | 第145-148页 |
| ·四足机器人PD控制方法 | 第148-151页 |
| ·四足机器人阻抗控制方法 | 第151-153页 |
| ·摆动足的阻抗控制 | 第152页 |
| ·支撑足的阻抗控制 | 第152-153页 |
| ·仿真实验与数据分析 | 第153-157页 |
| ·PD控制算法仿真 | 第153-155页 |
| ·基于阻抗控制的足力跟随实验 | 第155-157页 |
| ·足力分配算法仿真实验 | 第157页 |
| ·本章小结 | 第157-159页 |
| 第七章 总结与展望 | 第159-163页 |
| ·总结 | 第159-160页 |
| ·展望 | 第160-163页 |
| 参考文献 | 第163-179页 |
| 致谢 | 第179-181页 |
| 读博士学位期间发表的学术论文 | 第181页 |
| 发明专利 | 第181-182页 |
| 博士学位期间参加的科研项目 | 第182-183页 |
| 附录 | 第183-211页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第211页 |
