基于学习控制的两轮自平衡机器人姿态控制系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景及意义 | 第10页 |
| ·两轮自平衡机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·学习控制概述、发展及其研究意义 | 第15-17页 |
| ·强化学习概述及其应用 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 两轮自平衡机器人的系统模型与分析 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·两轮自平衡机器人建模假设条件设定 | 第20-21页 |
| ·系统速度分析 | 第21-24页 |
| ·车轮速度分析 | 第21-22页 |
| ·车体速度分析 | 第22-24页 |
| ·系统机械能分析 | 第24-26页 |
| ·车轮动能分析 | 第24-25页 |
| ·车体动能分析 | 第25-26页 |
| ·机器人总动能 | 第26页 |
| ·机器人重力势能 | 第26页 |
| ·机器人耗散能 | 第26页 |
| ·基于拉格朗日方程的两轮自平衡机器人动力学建模 | 第26-29页 |
| ·最大可控角度分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 两轮自平衡机器人姿态控制系统 | 第31-51页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·两轮自平衡机器人结构 | 第31-32页 |
| ·两轮自平衡机器人平衡原理 | 第32-33页 |
| ·两轮自平衡机器人姿态控制系统总体设计 | 第33-34页 |
| ·两轮机器人姿态控制系统硬件设计 | 第34-41页 |
| ·主控芯片最小系统设计 | 第34-37页 |
| ·姿态检测模块 | 第37-39页 |
| ·电机驱动模块 | 第39-40页 |
| ·电源模块 | 第40页 |
| ·显示与通信模块 | 第40-41页 |
| ·两轮机器人姿态控制系统软件设计 | 第41-43页 |
| ·两轮自平衡机器人姿态信号处理 | 第43-50页 |
| ·传感器标定 | 第43-45页 |
| ·采样程序设计 | 第45-47页 |
| ·滤波电路设计 | 第47-48页 |
| ·数字滤波设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于强化学习的姿态控制器设计 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·AHC学习控制系统的结构 | 第51-52页 |
| ·CMAC神经网络算法基本原理 | 第52-54页 |
| ·基于AHC的两轮自平衡机器人姿态控制器设计 | 第54-60页 |
| ·联想搜索单元ASE及其设计实现 | 第54-57页 |
| ·自适应评价单元ACE及其设计实现 | 第57-59页 |
| ·基于AHC的姿态控制算法流程 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 两轮自平衡机器人仿真及实验研究 | 第61-65页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·仿真实验 | 第61-62页 |
| ·自平衡实验 | 第62-63页 |
| ·抗扰动实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
