| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·课题研究意义 | 第8-9页 |
| ·轻工包装机器人发展的概述 | 第9-10页 |
| ·机器人运动控制系统概述 | 第10-12页 |
| ·机器人运动控制系统组成与特点 | 第10-11页 |
| ·机器人运动控制器的发展 | 第11-12页 |
| ·本文的研究任务和主要内容 | 第12-14页 |
| ·本文研究任务 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 轻工包装机器人运动控制系统总体方案设计 | 第14-19页 |
| ·轻工包装机器人运动控制系统分析与总体方案 | 第14-15页 |
| ·机器人运动控制器的硬件方案 | 第15-17页 |
| ·机器人运动控制器的软件方案 | 第17页 |
| ·嵌入式系统的选择 | 第17页 |
| ·系统软件的主体架构 | 第17页 |
| ·伺服系统的选择 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 轻工包装机器人分析与建模 | 第19-29页 |
| ·轻工包装机器人的结构与分析 | 第19-21页 |
| ·机器人性能指标简述 | 第19页 |
| ·机器人包装工艺分析 | 第19-20页 |
| ·新型轻工包装机器人设计 | 第20-21页 |
| ·机器人运动学分析 | 第21-24页 |
| ·D-H表示方法 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学正解 | 第22-23页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第23-24页 |
| ·机器人的工作空间分析 | 第24-25页 |
| ·机器人建模与仿真 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 轻工包装机器人运动控制方法研究 | 第29-42页 |
| ·机器人位置控制结构与伺服控制 | 第29页 |
| ·机器人速度规划算法的研究 | 第29-35页 |
| ·常用速度规划算法的比较 | 第30页 |
| ·改进S曲线规划算法的研究与实现 | 第30-35页 |
| ·轨迹规划的研究与仿真 | 第35-41页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第35-36页 |
| ·轨迹插补算法 | 第36-38页 |
| ·机器人关节空间的轨迹规划 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 轻工包装机器人运动控制系统硬件设计 | 第42-52页 |
| ·运动控制器核心芯片选型 | 第42-43页 |
| ·ARM芯片的选择 | 第42页 |
| ·专用运动控制芯片PCL6045BL | 第42-43页 |
| ·基于ARM的主控模块设计 | 第43-44页 |
| ·电源模块设计 | 第43-44页 |
| ·主控模块核心电路 | 第44页 |
| ·通信模块电路设计 | 第44-46页 |
| ·以太网接.电路设计 | 第44页 |
| ·CAN总线电路设计 | 第44页 |
| ·串.通信电路设计 | 第44-46页 |
| ·运动控制芯片模块硬件设计 | 第46-50页 |
| ·从控模块核心电路 | 第46-47页 |
| ·接.电路设计 | 第47-49页 |
| ·编码信号电路设计 | 第49页 |
| ·I/O信号电路设计 | 第49-50页 |
| ·运动控制系统相关电路设计 | 第50-51页 |
| ·供电电路设计 | 第50页 |
| ·伺服驱动器电路设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 轻工包装机器人运动控制系统软件设计与实验分析 | 第52-61页 |
| ·操作系统移植与PCL6045BL程序开发 | 第52-55页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第52-53页 |
| ·运动控制芯片PCL6045BL的程序开发 | 第53-55页 |
| ·轻工包装机器人运动控制程序设计 | 第55-57页 |
| ·机器人运动控制程序整体构架 | 第55-56页 |
| ·拾取/放置作业程序构架 | 第56-57页 |
| ·示教程序与监控报警程序 | 第57页 |
| ·运动控制器调试 | 第57-58页 |
| ·运动控制器硬件调试 | 第57-58页 |
| ·运动控制器软件平台调试 | 第58页 |
| ·机器人运动控制系统测试 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 主要结论与展望 | 第61-62页 |
| 主要结论 | 第61页 |
| 展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-72页 |
| 附录一 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 附录二 主要硬件原理图 | 第67-72页 |
| 附录三 部分运动控制程序 | 第72页 |