基于ICCP算法的水下潜器地形辅助定位改进方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外自主水下潜器研究现状 | 第11页 |
| ·国内外水下导航研究现状 | 第11-14页 |
| ·水声导航 | 第12页 |
| ·惯性导航 | 第12-13页 |
| ·地球物理导航 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 构建水下地形辅助导航系统框架 | 第15-32页 |
| ·地形辅助导航系统基本框架的构建 | 第15页 |
| ·惯性导航系统及误差描述 | 第15-18页 |
| ·水下地形测量系统 | 第18-19页 |
| ·水深数据库(数字地图)的建立 | 第19-20页 |
| ·基于高程的水下地形辅助系统 | 第20-31页 |
| ·TERCOM算法描述 | 第21-24页 |
| ·SITAN算法描述 | 第24-28页 |
| ·TERCOM方法和SITAN方法比较 | 第28页 |
| ·ICCP算法简介 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 ICCP算法分析 | 第32-47页 |
| ·ICP算法 | 第32-33页 |
| ·ICCP算法 | 第33-46页 |
| ·ICCP算法基本原理 | 第33-34页 |
| ·ICCP算法分析 | 第34-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 ICCP算法改进方法研究 | 第47-60页 |
| ·ICCP算法的局限性 | 第47-48页 |
| ·ICCP算法的改进 | 第48-59页 |
| ·马氏距离算法 | 第48-49页 |
| ·ICCP算法的快速性 | 第49-51页 |
| ·组合方法改进ICCP算法 | 第51-55页 |
| ·加域值的综合方法 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 ICCP算法仿真实验及其可靠性分析 | 第60-77页 |
| ·ICCP算法及其改进方法的仿真 | 第60-66页 |
| ·ICCP算法仿真 | 第60-63页 |
| ·ICCP算法改进方法仿真 | 第63-66页 |
| ·ICCP算法可靠性仿真分析 | 第66-69页 |
| ·初始位置误差对ICCP算法精度的影响 | 第67页 |
| ·测深装置误差对ICCP算法精度的影响 | 第67-68页 |
| ·采用点的个数对ICCP算法精度的影响 | 第68-69页 |
| ·数字地图误差对ICCP算法精度的影响 | 第69页 |
| ·ICCP算法的环境适应性及其仿真 | 第69-75页 |
| ·地形高度熵及其仿真 | 第70-72页 |
| ·水深标准差 | 第72-73页 |
| ·ICCP算法的环境适应性仿真 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 一、工作总结 | 第77-78页 |
| 二、今后的工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
