水上航行器动力定位系统的控制算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| CONTENTS | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·水上航行器动力定位系统简介 | 第14-17页 |
| ·动力定位系统组成和工作原理 | 第14-16页 |
| ·动力定位系统的发展概况 | 第16-17页 |
| ·国内外研究进展和发展趋势 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 动力定位系统的数学模型 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·常用符号和坐标系 | 第21-23页 |
| ·水上航行器动力学模型 | 第23-30页 |
| ·操纵方程 | 第23-24页 |
| ·水动力模型 | 第24-25页 |
| ·环境干扰力模型 | 第25-30页 |
| ·水上航行器动力定位系统数学模型 | 第30-32页 |
| ·低频运动模型 | 第31-32页 |
| ·高频运动模型 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 水上航行器观测器设计 | 第34-54页 |
| ·低通滤波算法 | 第34-39页 |
| ·基本原理 | 第34-35页 |
| ·仿真实例 | 第35-39页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第39-43页 |
| ·基本模型 | 第40-41页 |
| ·卡尔曼滤波的过程 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波的特点 | 第42页 |
| ·仿真实例 | 第42-43页 |
| ·非线性观测器设计 | 第43-53页 |
| ·观测器方程和动态特性方程 | 第43-45页 |
| ·稳定性分析 | 第45-48页 |
| ·增益矩阵的确定 | 第48-50页 |
| ·仿真实例 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 水上航行器控制器设计 | 第54-80页 |
| ·常用 PID 控制器 | 第54-62页 |
| ·基本原理 | 第54-55页 |
| ·PID 控制算法和改进 | 第55-59页 |
| ·仿真实例 | 第59-62页 |
| ·基于模糊 PID 自整定算法的控制器设计 | 第62-72页 |
| ·基本原理 | 第62-63页 |
| ·参数整定规则 | 第63-67页 |
| ·仿真实例 | 第67-72页 |
| ·基于加速度反馈控制算法的控制器设计 | 第72-79页 |
| ·基本原理 | 第72-74页 |
| ·控制器设计 | 第74-76页 |
| ·控制器参数选择 | 第76-77页 |
| ·仿真实例 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 动力定位系统混合控制研究 | 第80-89页 |
| ·监督控制系统 | 第80-81页 |
| ·混合控制系统 | 第81-86页 |
| ·控制系统结构 | 第81-84页 |
| ·切换系统 | 第84-85页 |
| ·时滞开关逻辑 | 第85-86页 |
| ·动力定位系统混合控制仿真 | 第86-88页 |
| ·DT 控制策略 | 第86页 |
| ·实船测试 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
