| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·水下机器人分类 | 第8-9页 |
| ·水下机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·发展趋势 | 第12-13页 |
| ·水下机器人运动控制技术概述 | 第13-16页 |
| ·课题来源与论文主要内容 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·论文主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 水下机器人运动数学模型 | 第17-34页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·研究对象 | 第17-18页 |
| ·水下机器人运动坐标系统 | 第18-20页 |
| ·水下机器人空间运动方程 | 第20-23页 |
| ·水下机器人的平移运动方程 | 第20-22页 |
| ·水下机器人的旋转运动方程 | 第22-23页 |
| ·水下机器人受力分析 | 第23-29页 |
| ·静力 | 第23-24页 |
| ·水动力 | 第24-28页 |
| ·流体惯性水动力 | 第24-26页 |
| ·流体黏性水动力 | 第26-28页 |
| ·舵力 | 第28-29页 |
| ·螺旋桨力 | 第29页 |
| ·水下机器人六自由度运动模型 | 第29-31页 |
| ·水下机器人响应型运动数学模型 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于支持向量机的动力学模型辨识 | 第34-52页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·回归型支持向量机 | 第34-40页 |
| ·线性回归型支持向量机 | 第35-37页 |
| ·非线性回归支持向量机 | 第37-39页 |
| ·支持向量机的参数选择 | 第39-40页 |
| ·最小二乘支持向量机 | 第40-45页 |
| ·最小二乘支持向量机 | 第40-41页 |
| ·最小二乘支持向量机在线学习算法 | 第41-45页 |
| ·基于LSSVM的水下机器人模型辨识及仿真 | 第45-51页 |
| ·基于LSSVM的水下机器人航向正向模型辨识 | 第46-48页 |
| ·基于LSSVM的水下机器人航向逆向模型辨识 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于LSSVM-PID的水下机器人复合逆控制 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·逆系统方法与理论 | 第52-54页 |
| ·基于LSSVM的水下机器人直接逆模型控制 | 第54-57页 |
| ·基于LSSVM-PID的水下机器人航向复合逆控制 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于LSSVM的水下机器人航向内模控制 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·内模控制基本原理 | 第62-63页 |
| ·内模控制器的设计 | 第63-64页 |
| ·内模控制的鲁棒性 | 第64-65页 |
| ·基于LSSVM的水下机器人航向保持内模控制 | 第65-69页 |
| ·LSSVM内部模型的建立和LSSVM控制器的设计 | 第65-66页 |
| ·滤波器的设计 | 第66-67页 |
| ·仿真及分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历 | 第77页 |
