| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·无人机云台控制现状 | 第8页 |
| ·模糊控制研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文的主要工作 | 第9页 |
| ·本文的组织结构 | 第9-11页 |
| 第二章 模糊系统和模糊聚类算法概述 | 第11-21页 |
| ·模糊集合的运算与模糊规则 | 第11-15页 |
| ·模糊集合与隶属函数 | 第11页 |
| ·模糊集合运算 | 第11-14页 |
| ·模糊IF-THEN规则 | 第14-15页 |
| ·模糊聚类算法 | 第15-18页 |
| ·模糊C均值聚类 | 第15-16页 |
| ·山峰聚类算法 | 第16-17页 |
| ·减法聚类算法 | 第17-18页 |
| ·模糊系统 | 第18-20页 |
| ·纯模糊系统 | 第18-19页 |
| ·具有模糊器和解模糊器的模糊系统 | 第19页 |
| ·Takagi-Sugeno型模糊系统 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于模糊聚类的TS模型辨识算法 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·基于模糊聚类技术的TS模糊模型辨识算法 | 第22-28页 |
| ·采用改进的山峰聚类算法确定模糊规则数目 | 第23-25页 |
| ·采用FCRM聚类算法获取最优的划分矩阵 | 第25-26页 |
| ·根据最优的划分矩阵计算参数的初始值 | 第26页 |
| ·采用梯度下降法对参数进行精确优化 | 第26-28页 |
| ·仿真实验 | 第28-33页 |
| ·Box-Jenkins数据集 | 第28-32页 |
| ·非线性函数 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第四章 TS模糊控制器在无人机云台控制中的应用研究 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·常规PID控制器 | 第35-36页 |
| ·TS模糊控制器 | 第36-43页 |
| ·采用混合模糊控制器实现无人机的云台控制 | 第43-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 本文总结 | 第53页 |
| 工作展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 个人简历 | 第59-60页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第60页 |