一种全回转并联机械手数控系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·机器人控制器和数控系统 | 第9-12页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 开放式数控系统硬件 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·基本控制要求 | 第15-16页 |
| ·硬件平台 | 第16-28页 |
| ·硬件选择 | 第17-19页 |
| ·控制电路设计 | 第19-23页 |
| ·接口设计 | 第23-26页 |
| ·隔离电路板设计 | 第26-27页 |
| ·控制柜元器件布局 | 第27页 |
| ·控制柜设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 开放式数控系统软件 | 第29-54页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·软件架构 | 第29-31页 |
| ·基本控制功能 | 第31-48页 |
| ·运动学模型应用 | 第31-32页 |
| ·电机驱动程序 | 第32-34页 |
| ·控制功能开发 | 第34-48页 |
| ·暂停与恢复数据处理 | 第48页 |
| ·主程序 | 第48-53页 |
| ·系统初始化 | 第49页 |
| ·按钮及指示灯时序逻辑 | 第49-50页 |
| ·信息提示及末端位姿显示 | 第50-51页 |
| ·运动模式选择及参数设置 | 第51页 |
| ·系统主电和使能 | 第51页 |
| ·急停和硬限位 | 第51-52页 |
| ·用户界面设计 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 轨迹规划 | 第54-73页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·全回转并联机构路径规划 | 第54-55页 |
| ·运动规律仿真比较 | 第55-71页 |
| ·位置逆解模型 | 第55-58页 |
| ·速度模型 | 第58-59页 |
| ·加速度模型 | 第59-61页 |
| ·刚体逆动力学模型 | 第61-65页 |
| ·正弦、多项式及修正梯形运动规律比较 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 运动学标定实验 | 第73-78页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·实验方案 | 第73-77页 |
| ·标定坐标系 | 第73-74页 |
| ·球杆仪测量及误差补偿 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 全文总结及工作展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
