户外环境下基于视觉的移动机器人可通行区域识别研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·课题研究现状和发展趋势 | 第12-18页 |
| ·视觉系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·可通行区域识别研究现状 | 第14-18页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| ·课题研究的主要内容与创新点 | 第18页 |
| ·论文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 双目立体视觉 | 第20-36页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第20-24页 |
| ·针孔透视模型 | 第20-21页 |
| ·摄像机常用坐标系 | 第21-22页 |
| ·坐标系间变换关系 | 第22-24页 |
| ·双目立体视觉基本问题 | 第24-34页 |
| ·摄像机标定 | 第25页 |
| ·图像校正 | 第25-27页 |
| ·立体匹配 | 第27-33页 |
| ·三角测量 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于 U-V 视差的可通行区域识别 | 第36-58页 |
| ·U-V 视差理论 | 第36-42页 |
| ·双目立体视觉系统模型 | 第36-38页 |
| ·U-V 视差图的构建 | 第38-39页 |
| ·世界坐标系中平面在 U-V 视差图中的投影 | 第39-42页 |
| ·可通行区域定义 | 第42-43页 |
| ·基于 U-V 视差的可通行区域识别 | 第43-48页 |
| ·实验平台构建及实验结果分析 | 第48-57页 |
| ·实验平台构建 | 第48-50页 |
| ·实验结果分析 | 第50-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于可通行区域的栅格地图创建与路径规划 | 第58-66页 |
| ·基于可通行区域的栅格地图创建 | 第58-59页 |
| ·路径规划理论 | 第59-63页 |
| ·路径规划算法分类 | 第60-61页 |
| ·A*算法基本原理 | 第61-63页 |
| ·实验结果分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·研究工作总结 | 第66-67页 |
| ·未来工作展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 作者在学期间取得的学术成果及获得的奖励情况 | 第76页 |
