小型无人直升机视觉姿态测量方法研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·无人机视觉测量理论概述 | 第9-10页 |
| ·无人机视觉姿态测量的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| ·研究内容 | 第12页 |
| ·文章结构 | 第12-14页 |
| 第2章 视觉测量相关理论介绍 | 第14-28页 |
| ·摄像机成像模型 | 第14-18页 |
| ·坐标系定义 | 第15-16页 |
| ·坐标系之间相互关系 | 第16-17页 |
| ·小孔成像模型 | 第17-18页 |
| ·图像预处理 | 第18-27页 |
| ·图像灰度化 | 第18-20页 |
| ·图像滤波 | 第20-22页 |
| ·图像二值化 | 第22-23页 |
| ·图像边缘检测 | 第23-25页 |
| ·图像边缘轮廓跟踪 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 无人机视觉测量系统平台设计 | 第28-34页 |
| ·无人机视觉测量系统设计要求 | 第28页 |
| ·无人机视觉系统硬件平台 | 第28-33页 |
| ·无人机系统总体结构框图 | 第28-29页 |
| ·无人机参数及 CCD 像机参数介绍 | 第29-30页 |
| ·功能部件设计 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于 RAC 标定的无人机位姿解算 | 第34-50页 |
| ·合作目标设计 | 第34-35页 |
| ·合作目标特征点提取过程 | 第35-41页 |
| ·合作目标图像预处理 | 第35-37页 |
| ·合作目标特征点提取 | 第37-41页 |
| ·基于径向排列约束的位姿解算 | 第41-49页 |
| ·径向排列约束的解算方法 | 第41-47页 |
| ·基于径向排列约束法仿真结果 | 第47-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于四元数法的无人机位姿解算 | 第50-61页 |
| ·四元数算法概述 | 第50-54页 |
| ·四元数法简介 | 第50-52页 |
| ·单位四元数法位姿估计描述 | 第52-54页 |
| ·基于单位四元数法位姿解算 | 第54-60页 |
| ·单位四元数法位姿解算过程 | 第54-58页 |
| ·仿真过程 | 第58页 |
| ·仿真结果 | 第58-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
