| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-15页 |
| ·本课题研究的目的及意义 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究内容及各章节的安排 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 闭链弓形五连杆机构的结构设计与系统组成 | 第18-25页 |
| ·设计思路 | 第18-19页 |
| ·闭链弓形五连杆机构的结构设计 | 第19-22页 |
| ·整体结构模型 | 第19-20页 |
| ·弓形杆模块 | 第20页 |
| ·电机支撑块和尾部夹紧块设计 | 第20-21页 |
| ·驱动关节设计 | 第21-22页 |
| ·结构参数与配重 | 第22-23页 |
| ·闭链弓形五连杆机构的系统组成 | 第23-24页 |
| ·控制系统初步设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 Pro/E 在闭链弓形五连杆机构设计中的应用 | 第25-39页 |
| ·自顶而下的参数化设计 | 第25-29页 |
| ·使用“重复”简化装配 | 第25-26页 |
| ·使用“族表”减少装配模型 | 第26-27页 |
| ·使用“关系”实现比例更改 | 第27-28页 |
| ·利用“分析”确定质心位置 | 第28-29页 |
| ·结构优化 | 第29-31页 |
| ·弓形板的结构优化 | 第29-30页 |
| ·传动轴的结构优化 | 第30-31页 |
| ·电机支撑件的结构优化 | 第31页 |
| ·动力学仿真 | 第31-37页 |
| ·运动的可行性 | 第31-33页 |
| ·纯滚动下运动特性 | 第33-34页 |
| ·电机转矩估算 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 闭链弓形五连杆机构的准静态运动规划 | 第39-53页 |
| ·闭链翻滚模型 | 第39-40页 |
| ·弓形杆触地时的运动学分析 | 第40-43页 |
| ·临界点翻滚运动学分析 | 第43-45页 |
| ·准静态翻滚运动 | 第45-46页 |
| ·准静态翻滚运动影响因素 | 第46-47页 |
| ·运动规划原则 | 第47-48页 |
| ·恒质心偏距准静态翻滚规划 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 闭链弓形五连杆机构的准静态越障分析 | 第53-81页 |
| ·越障分类 | 第53页 |
| ·越障约束条件 | 第53-54页 |
| ·越障模型 | 第54-56页 |
| ·越障运动学分析 | 第56-59页 |
| ·越障性能分析 | 第59-80页 |
| ·A 点触地 | 第59-62页 |
| ·P1点触地 | 第62-66页 |
| ·P2点触地 | 第66-70页 |
| ·P3点触地 | 第70-73页 |
| ·P4点触地 | 第73-76页 |
| ·B 点触地 | 第76-77页 |
| ·最大越障高度 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 闭链弓形五连杆机构的控制系统设计 | 第81-89页 |
| ·控制器件 | 第81-85页 |
| ·DP-51PROC 试验箱 | 第81-82页 |
| ·LMD18200 直流电机控制驱动器 | 第82-83页 |
| ·三拓-12V-10r/min-32mm 行星齿轮减速直流电机 | 第83-84页 |
| ·直流电源 | 第84-85页 |
| ·开环控制系统设计 | 第85页 |
| ·闭环控制系统设计 | 第85-87页 |
| ·传感器系统 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第7章 闭链弓形五连杆机构的样机制造及实验 | 第89-108页 |
| ·材料与设备 | 第89-90页 |
| ·弓形板的加工 | 第90-97页 |
| ·电机前端支撑块 | 第97-100页 |
| ·电机后端夹紧块 | 第100-101页 |
| ·法兰盘 | 第101-103页 |
| ·锥齿轮 | 第103-104页 |
| ·组装 | 第104-105页 |
| ·实验 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第8章 总结与展望 | 第108-110页 |
| ·主要工作总结 | 第108-109页 |
| ·研究展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-113页 |
| 致谢 | 第113页 |