| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·半球谐振陀螺简介 | 第16-21页 |
| ·半球谐振陀螺结构及基本原理 | 第16-18页 |
| ·半球谐振陀螺主要优点 | 第18-19页 |
| ·半球谐振陀螺工作模式 | 第19-21页 |
| ·国内外发展动态 | 第21-25页 |
| ·美国半球谐振陀螺的研究 | 第21-22页 |
| ·法国半球谐振陀螺的研究 | 第22-23页 |
| ·俄罗斯半球谐振陀螺的研究 | 第23-24页 |
| ·国内半球谐振陀螺的研究 | 第24-25页 |
| ·半球谐振陀螺发展中存在的问题 | 第25-26页 |
| ·半球谐振陀螺建模及误差机理研究现状 | 第26-28页 |
| ·论文结构安排 | 第28-31页 |
| 第二章 半球谐振陀螺动力学建模与进动分析 | 第31-55页 |
| ·基于薄壳理论的半球谐振子力学模型 | 第31-41页 |
| ·一般壳体变形基本方程 | 第32-40页 |
| ·半球谐振子球壳的基本方程 | 第40-41页 |
| ·半球谐振子壳体的动能与弹性势能 | 第41-47页 |
| ·半球谐振陀螺等效动力学模型 | 第47-51页 |
| ·定量分析与计算实例 | 第51-52页 |
| ·试验验证 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-55页 |
| 第三章 基于振动模型的半球谐振陀螺误差分析 | 第55-71页 |
| ·半球谐振陀螺的主要误差来源 | 第55-56页 |
| ·半球谐振陀螺误差模型的建立 | 第56-61页 |
| ·理想条件下谐振子振动方程 | 第56-58页 |
| ·存在误差耦合项条件下谐振子振动方程 | 第58-59页 |
| ·二维振动方程到椭圆参数方程的变换 | 第59-61页 |
| ·误差分析与仿真 | 第61-67页 |
| ·主波波腹误差 | 第61-63页 |
| ·正交波波腹误差 | 第63-64页 |
| ·主波波腹轴方位角漂移误差 | 第64-67页 |
| ·试验验证 | 第67-70页 |
| ·试验原理 | 第67-68页 |
| ·试验步骤及结果 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 半球谐振陀螺力平衡控制及其误差抑制 | 第71-87页 |
| ·力平衡模式下半球谐振陀螺数学模型 | 第71-75页 |
| ·力平衡模式下的半球谐振陀螺控制 | 第75-79页 |
| ·主振型（驱动）回路的设计与控制 | 第76-77页 |
| ·从振型（敏感）回路的设计与控制 | 第77-79页 |
| ·半球谐振陀螺正交控制回路电极选取及其控制方案设计 | 第79-81页 |
| ·正交控制误差信号获取 | 第79页 |
| ·正交控制回路控制器设计 | 第79页 |
| ·正交控制回路施力电极的选取 | 第79-80页 |
| ·正交控制回路控制方案设计 | 第80-81页 |
| ·正交控制回路试验验证 | 第81页 |
| ·试验数据分析与结果 | 第81-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第五章 基于 FPGA 的半球谐振陀螺检测与驱动控制系统实现 | 第87-109页 |
| ·半球谐振陀螺驱动方法 | 第87-91页 |
| ·电容驱动原理与驱动电压选择 | 第87-91页 |
| ·驱动高压放大 | 第91页 |
| ·半球谐振陀螺检测方法 | 第91-95页 |
| ·位移-电容转换 | 第91-93页 |
| ·微弱电容检测与信号处理 | 第93-94页 |
| ·检测电容电极编排 | 第94-95页 |
| ·模数接口与数模接口设计 | 第95-99页 |
| ·ADC 转换芯片 AD7767 接口逻辑设计 | 第96-98页 |
| ·DAC 转换芯片 AD5791 接口逻辑设计 | 第98-99页 |
| ·控制环路的 FPGA 实现与功能模块划分 | 第99-105页 |
| ·信号解调单元 | 第101-102页 |
| ·嵌入式控制单元 | 第102-104页 |
| ·信号合成单元 | 第104-105页 |
| ·数据通讯接口设计与实现 | 第105-106页 |
| ·FPGA 串口发送模块及接口设计 | 第105-106页 |
| ·上位机串口接收软件设计 | 第106页 |
| ·本章小结 | 第106-109页 |
| 第六章 基于谐振频率的半球谐振陀螺温度漂移补偿 | 第109-123页 |
| ·半球谐振陀螺温度漂移补偿方法选择 | 第109-111页 |
| ·半球谐振陀螺谐振子的温度-频率特性 | 第111-115页 |
| ·半球谐振陀螺谐振子的温度-频率系数标定试验 | 第115-119页 |
| ·基于谐振频率的半球谐振陀螺温度漂移建模与补偿 | 第119-122页 |
| ·逐步线性回归方法 | 第120页 |
| ·基于逐步线性回归法的温度漂移补偿 | 第120-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第七章 结论与展望 | 第123-127页 |
| ·全文总结 | 第123-124页 |
| ·研究展望 | 第124-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第139页 |