水面无人艇自主控制调整方法研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章 绪论	第9-15页
·研究目的和意义	第9-10页
·国内外研究现状	第10-13页
·论文的主要工作和组织结构	第13-15页
第2章 水面无人艇自主控制等级的划分	第15-29页
·引言	第15页
·机器的自主控制	第15-17页
·自主控制的定义	第16-17页
·可变自主控制	第17页
·移动机器人的自主控制等级	第17-28页
·现有自主控制等级划分	第18-20页
·移动机器人自主控制等级的划分依据	第20-25页
·水面无人艇自主控制等级的设计	第25-28页
·本章小结	第28-29页
第3章 水面无人艇自主控制等级评估方法	第29-44页
·引言	第29页
·APT 决策方法	第29-30页
·层次结构的构造	第30-39页
·总体层次结构设计	第31-33页
·机器性能	第33-36页
·任务环境复杂度	第36-38页
·用户能力	第38-39页
·决策指标值的预处理	第39-40页
·决策指标权重的确定	第40-42页
·方案选优	第42-43页
·本章小结	第43-44页
第4章 实验	第44-58页
·实验环境	第44-48页
·水面无人艇障碍物规避任务的评价标准	第48-50页
·实验任务	第50-51页
·实验结果与分析	第51-57页
·实验结果	第51-55页
·实验分析	第55-57页
·本章小节	第57-58页
结论	第58-60页
参考文献	第60-65页
致谢	第65页