基于迭代学习的机械手运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·工业机械手的系统组成 | 第11页 |
| ·机械手运动控制的研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究现状与发展趋势 | 第12-17页 |
| ·工业机器人的发展 | 第12-14页 |
| ·机械手运动控制理论的研究 | 第14-16页 |
| ·机械手的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17页 |
| ·本文章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 机械手运动控制系统方案设计与硬件设计 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机械手运动控制系统方案设计 | 第19-24页 |
| ·需求分析 | 第19-20页 |
| ·系统整体方案设计 | 第20-21页 |
| ·STM32F4系列运动控制芯片 | 第21-22页 |
| ·伺服电机及驱动器 | 第22-24页 |
| ·运动控制模块硬件设计 | 第24-28页 |
| ·运动控制板系统结构 | 第24页 |
| ·电源电路设计 | 第24-26页 |
| ·串口通信电路设计 | 第26页 |
| ·电机控制驱动电路设计 | 第26-27页 |
| ·检测反馈电路设计 | 第27页 |
| ·运动控制板电路实物图 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机械手运动学的研究与分析 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·运动学的基本知识 | 第29-34页 |
| ·位姿矩阵表示 | 第29-31页 |
| ·变换矩阵 | 第31-32页 |
| ·D-H表示法 | 第32-34页 |
| ·机械手运动学分析 | 第34-37页 |
| ·运动学模型建立 | 第34-35页 |
| ·正运动学问题分析 | 第35-36页 |
| ·逆动学问题分析 | 第36-37页 |
| ·运动学仿真分析 | 第37-41页 |
| ·运动学建模仿真 | 第37-38页 |
| ·机械手运动轨迹仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机械手迭代学习控制的研究与分析 | 第42-61页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·迭代学习控制算法的研究 | 第42-50页 |
| ·迭代学习控制的基本思想 | 第42-44页 |
| ·D型迭代学习控制算法 | 第44-46页 |
| ·改进D型迭代学习控制算法 | 第46-50页 |
| ·机械手动力学建模分析 | 第50-56页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第51-53页 |
| ·动力学模型的建立 | 第53-56页 |
| ·仿真结果与分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机械手运动控制系统的实验调试 | 第61-74页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·机械手运动控制的实现 | 第61-69页 |
| ·实验平台介绍 | 第61-64页 |
| ·软件设计实现 | 第64-69页 |
| ·实验结果与分析 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·研究工作总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第80页 |
