单目视觉空间目标位姿测量算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及目的与意义 | 第9页 |
| ·国内外相关领域研究现状 | 第9-15页 |
| ·国内外交会对接研究现状 | 第9-12页 |
| ·单目视觉测量技术研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 视觉测量基础理论 | 第16-26页 |
| ·坐标系定义 | 第16-18页 |
| ·图像坐标系 | 第16-17页 |
| ·摄像机坐标系 | 第17页 |
| ·目标坐标系 | 第17-18页 |
| ·摄像机模型 | 第18-20页 |
| ·小孔成像模型 | 第18页 |
| ·摄像机的内参数模型 | 第18-19页 |
| ·摄像机外参数模型 | 第19-20页 |
| ·常见的特征提取算法 | 第20-25页 |
| ·Harris角点检测算子 | 第20-21页 |
| ·FAST检测算子 | 第21-23页 |
| ·CenSurE检测算子 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于比较的局部特征检测算法设计 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·基于比较的ORB特征描述算子 | 第27-30页 |
| ·BRIEF特征点描述算子 | 第27-28页 |
| ·ORB特征点描述算子 | 第28-30页 |
| ·改进的随机树特征检测算法 | 第30-38页 |
| ·随机树特征检测算法 | 第30-35页 |
| ·改进的随机树算法 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于PnP的目标位姿测量算法设计 | 第39-61页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·合作目标位姿估计算法设计 | 第40-51页 |
| ·测量算法流程设计 | 第41页 |
| ·P3P算法介绍 | 第41-44页 |
| ·算法仿真与实现 | 第44-51页 |
| ·基于改进PnP的非合作目标位姿测量算法设计 | 第51-60页 |
| ·测量算法流程设计 | 第51页 |
| ·改进PnP算法设计 | 第51-57页 |
| ·算法仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
