| Abstract | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Acknowledgments | 第6-11页 |
| List of Figures | 第11-15页 |
| List of Tables | 第15-16页 |
| 1 Introduction | 第16-30页 |
| ·Motivation of this thesis | 第16-18页 |
| ·State-of-the-art exoskeletons | 第18-23页 |
| ·Exoskeletons for physical strength augmentation | 第18-21页 |
| ·Exoskeletons for rehabilitation | 第21-23页 |
| ·Introduction to continuum structures | 第23-26页 |
| ·Research objectives | 第26页 |
| ·Organization and contributions of this thesis | 第26-30页 |
| 2 Kinematics and Statics of the Continuum Structure | 第30-42页 |
| ·Modeling assumptions | 第30-31页 |
| ·Nomenclature and coordinate systems | 第31-34页 |
| ·Actuation kinematics | 第34-36页 |
| ·Task space kinematics | 第36-37页 |
| ·Statics of the continuum structure | 第37-41页 |
| ·Statics of the continuum structure under external wrench | 第37-38页 |
| ·An energy method for backbone shape prediction | 第38-41页 |
| ·Summary | 第41-42页 |
| 3 System Design of the Exoskeleton | 第42-74页 |
| ·System overview | 第43-44页 |
| ·Design of the continuum brace | 第44-52页 |
| ·Designs of the actuation unit | 第52-64页 |
| ·Actuation unit design with a hydraulic transmission | 第54-58页 |
| ·Actuation unit design with a continuum transmission | 第58-64页 |
| ·Comparison of the two actuation unit designs | 第64页 |
| ·Digital control system of the shoulder exoskeleton | 第64-72页 |
| ·Path planning algorithms | 第65-67页 |
| ·Digital control system | 第67-70页 |
| ·PID tuning experiments | 第70-72页 |
| ·Summary | 第72-74页 |
| 4 Experimental Validation | 第74-92页 |
| ·Overview of the experimental setup | 第74-77页 |
| ·Experimental results on the mockup arms | 第77-90页 |
| ·Shape identifications using image processing | 第77-84页 |
| ·Shape identifications via direct measurements | 第84-89页 |
| ·Actuation compensation | 第89-90页 |
| ·Experimental results on a skeleton model | 第90-91页 |
| ·Summary | 第91-92页 |
| 5 Conclusion | 第92-96页 |
| ·Results and conclusions | 第92-93页 |
| ·Recommendations for future development | 第93-96页 |
| Bibliography | 第96-103页 |
