基于机器视觉的微平台三维运动位姿测量方法研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·机器视觉技术的发展和应用 | 第8-11页 |
| ·研究现状及发展方向 | 第9-10页 |
| ·应用现状 | 第10-11页 |
| ·研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 摄像机模型及其标定 | 第13-31页 |
| ·坐标系定义及摄像机成像步骤 | 第13-19页 |
| ·摄像机成像模型 | 第15页 |
| ·线性模型 | 第15-18页 |
| ·非线性模型 | 第18-19页 |
| ·常用的摄像机标定方法 | 第19-21页 |
| ·传统的标定方法 | 第19-20页 |
| ·自标定方法 | 第20-21页 |
| ·基于主动视觉的摄像机标定 | 第21页 |
| ·基于平面棋盘格模板的摄像机标定 | 第21页 |
| ·六点法标定原理及算法 | 第21-26页 |
| ·图像处理 | 第26-27页 |
| ·特征元素提取 | 第26-27页 |
| ·摄像机标定实验 | 第27-30页 |
| ·摄像机标定过程 | 第28-30页 |
| ·标定精度估计 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于特征元素的刚体三维位姿变化描述 | 第31-44页 |
| ·刚体运动的基本理论 | 第31-32页 |
| ·基于特征元素的微平台位姿方法描述 | 第32-39页 |
| ·特征点的位姿变化描述 | 第33-36页 |
| ·特征线的位姿变化描述 | 第36-39页 |
| ·建立距离测量模型 | 第39-43页 |
| ·直线的特征 | 第39-40页 |
| ·距离测量模型 | 第40-41页 |
| ·坐标变换 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 单目视觉微平台三维位姿测量原理 | 第44-51页 |
| ·微平台位姿测量原理 | 第44-49页 |
| ·基于单目视觉的微平台位姿测量原理 | 第44-45页 |
| ·微平台坐标系的建立及其坐标变换 | 第45-49页 |
| ·微平台位姿求解算法 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 实验 | 第51-59页 |
| ·实验方案设计 | 第51-52页 |
| ·微平台位置测量实验 | 第52-55页 |
| ·实验原理及过程 | 第53-55页 |
| ·实验结果 | 第55页 |
| ·微平台姿态测量实验 | 第55-56页 |
| ·实验原理及过程 | 第56页 |
| ·实验结果 | 第56页 |
| ·误差来源分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第6章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第65页 |
