| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究之现状 | 第11-16页 |
| ·国外外骨骼技术研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内外骨骼技术的研究现状 | 第14-16页 |
| ·本论文的主要研究内容及技术路线 | 第16-18页 |
| 第2章 外骨骼结构承载系统拟人化设计 | 第18-25页 |
| ·人体主要关节结构研究 | 第18-19页 |
| ·人体的典型运动姿态研究 | 第19-20页 |
| ·外骨骼机械结构的拟人化设计 | 第20-24页 |
| ·背架子系统 | 第20-21页 |
| ·髋部承载子系统 | 第21-22页 |
| ·下肢承载子系统 | 第22-23页 |
| ·传感靴子系统 | 第23页 |
| ·外骨骼机械系统整体结构 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 外骨骼结构承载系统有限元分析 | 第25-36页 |
| ·有限元法中的线弹性力学原理探究 | 第25-27页 |
| ·有限元法的软件实现 | 第27页 |
| ·外骨骼结构承载系统有限元计算 | 第27-31页 |
| ·计算工况的选择 | 第28页 |
| ·有限元模型的建立 | 第28-29页 |
| ·单元类型的选择和网格划分 | 第29-30页 |
| ·边界条件和载荷施加 | 第30-31页 |
| ·有限元计算结果 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 外骨骼结构承载系统动力学理论分析 | 第36-55页 |
| ·达朗伯原理及动力学普遍方程 | 第36-38页 |
| ·达朗伯原理 | 第36-37页 |
| ·动力学普遍方程 | 第37-38页 |
| ·拉格朗日第二类方程理论分析 | 第38-40页 |
| ·外骨骼蹲起运动姿态的完整约束动力学模型 | 第40-46页 |
| ·结构承载系统内各刚体动能分析 | 第41-42页 |
| ·结构承载系统内各刚体重力势能分析 | 第42-43页 |
| ·结构承载系统内液压缸弹性势能分析 | 第43页 |
| ·结构承载系统模型的拉格朗日函数 | 第43-46页 |
| ·外骨骼蹲起运动姿态的完整约束动力学模型求解 | 第46-53页 |
| ·外骨骼系统的拉格朗日动力学微分方程数值解 | 第47-49页 |
| ·基于微分方程数值解的外骨骼动力学参数求解 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 外骨骼结构承载系统虚拟样机的建立与仿真 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·虚拟样机技术 | 第55页 |
| ·ADAMS软件及其建模方法简介 | 第55-59页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第55-56页 |
| ·ADAMS系统动力学建模方法 | 第56-59页 |
| ·ADAMS外骨骼刚-柔混合仿真模型的建立 | 第59-61页 |
| ·ANSYS柔性体有限元模型的建立 | 第59-60页 |
| ·柔性体模态中性文件的生成 | 第60-61页 |
| ·两种工况下模型的约束和驱动的施加 | 第61-63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63-67页 |
| ·单膝下跪工况仿真结果分析 | 第63-65页 |
| ·起蹲工况仿真结果分析 | 第65-66页 |
| ·单膝下跪工况中动力学理论结果与仿真结果的比较分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论和展望 | 第68-71页 |
| 1. 全文研究内容和结论总结 | 第68-70页 |
| 2. 今后研究工作的展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |