欠驱动水面船舶航迹自抗扰控制研究

摘要	第1-8页
Abstract	第8-13页
第1章 绪论	第13-28页
·课题研究背景与研究对象	第13-22页
·课题来源	第13页
·研究对象及任务	第13-15页
·欠驱动水面船舶航迹控制的难点	第15-16页
·欠驱动水面船舶航迹控制研究现状	第16-20页
·不确定控制系统的研究现状	第20-22页
·自抗扰控制理论的提出与发展	第22-25页
·自抗扰控制理论的发展与贡献	第22-23页
·自抗扰控制的应用	第23-24页
·自抗扰控制应用在船舶航迹控制上存在的挑战	第24-25页
·课题研究的意义和论文主要内容	第25-28页
·课题研究意义	第25-26页
·论文的主要工作和内容	第26-28页
第2章 欠驱动船舶运动数学模型	第28-47页
·船舶平面运动方程	第28-30页
·船舶操纵运动方程	第30-40页
·船舶运动模型的建立	第30-31页
·附加质量和附加惯性矩的计算	第31页
·粘性流体动力和力矩模型及其计算	第31-34页
·螺旋桨力的计算	第34-35页
·舵机特性及舵力的计算	第35-37页
·外界干扰力的计算	第37-40页
·船舶航向控制的简化响应模型	第40-41页
·欠驱动船舶航迹控制特性	第41-44页
·欠驱动特性	第41-42页
·外界干扰下的平衡点特性	第42页
·约束条件特性	第42-43页
·模型复杂性与被控系统的不确定性	第43-44页
·船舶航迹控制仿真系统的建立	第44-46页
·本章小结	第46-47页
第3章 自抗扰控制算法研究	第47-78页
·自抗扰控制算法及结构简化	第47-62页
·自抗扰控制算法	第47-60页
·自抗扰控制结构简化	第60-62页
·滑模自抗扰控制	第62-72页
·一级滑模线性反馈控制	第62-64页
·多级线性反馈控制的滑模迭代设计	第64-65页
·非线性反馈控制滑模迭代设计	第65-67页
·线性滑模自抗扰控制设计与仿真	第67-69页
·非线性滑模自抗扰控制设计与仿真	第69-72页
·考虑输入饱和的滑模自抗扰控制	第72-76页
·考虑输入饱和的滑模自抗扰控制设计	第72-74页
·考虑输入饱和的滑模自抗扰控制仿真	第74-76页
·本章小结	第76-78页
第4章 船舶路径跟踪自抗扰控制	第78-106页
·基于无参考航向的船舶路径跟踪ADRC控制	第78-85页
·船舶路径跟踪ADRC控制器设计	第78-81页
·船舶路径跟踪控制仿真	第81-85页
·基于参考航向的无风流时路径跟踪ADRC控制	第85-91页
·无风流影响时路径跟踪控制器设计	第85-88页
·无风流影响时路径跟踪控制仿真	第88-91页
·有风流影响时路径跟踪ADRC控制	第91-104页
·基于Backstepping思想的路径跟踪控制	第93-96页
·基于航迹向跟踪的路径跟踪控制	第96-99页
·构造期望参考船首向的路径跟踪控制	第99-104页
·本章小结	第104-106页
第5章 船舶轨迹跟踪自抗扰分散控制	第106-123页
·自抗扰分散控制算法	第106-113页
·分散控制问题	第106-107页
·自抗扰分散控制器设计	第107-113页
·船舶轨迹跟踪自抗扰分散控制器设计	第113-116页
·横向位置跟踪控制问题解析	第113-114页
·纵向位置跟踪控制问题解析	第114页
·船舶轨迹跟踪自抗扰分散控制设计	第114-116页
·欠驱动船舶轨迹跟踪控制仿真研究	第116-121页
·直线路径轨迹跟踪	第116-117页
·曲线路径轨迹跟踪	第117-120页
·考虑输入饱和的非线性滑模自抗扰分散控制仿真	第120-121页
·本章小结	第121-123页
第6章 结论与展望	第123-125页
·结论	第123-124页
·展望	第124-125页
参考文献	第125-135页
攻读学位期间公开发表论文	第135-137页
致谢	第137-138页
作者简介	第138页