| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景，研究目的和意义 | 第10-12页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究目的价值和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状、发展动态 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·发展动态 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-17页 |
| 2 混联机构构型的设计 | 第17-27页 |
| ·少自由度机构的型综合概述 | 第17-18页 |
| ·平面 3-DOF 运动链基本结构 | 第18-22页 |
| ·构件分类 | 第18页 |
| ·构件组合 | 第18-22页 |
| ·平面 3-DOF 机构的同构分析 | 第22页 |
| ·平面 3-DOF 机构创新构型 | 第22-25页 |
| ·平面 3-DOF 混联机构的应用分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于 D-H 矩阵的混联机构运动学分析 | 第27-46页 |
| ·机构运动学分析的数学工具 | 第27-28页 |
| ·运动学建模工具 D-H 矩阵 | 第28-37页 |
| ·共原点坐标变换 | 第30-31页 |
| ·不共原点坐标变换 | 第31-33页 |
| ·3-RRR 平面三自由度机构的 D-H 矩阵建模 | 第33-37页 |
| ·混联机构 D-H 矩阵建模及其运动学正解分析 | 第37-45页 |
| ·混联机构 D-H 矩阵建模 | 第37-42页 |
| ·基于 D-H 矩阵的混联机构运动学正解分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 混联机构的建模约束条件及其工作空间分析 | 第46-63页 |
| ·可动性分析 | 第46-55页 |
| ·基本原理 | 第46-47页 |
| ·曲柄存在条件分析 | 第47-55页 |
| ·奇异性分析 | 第55-59页 |
| ·机构的工作空间分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 混联机构的协同仿真 | 第63-77页 |
| ·基于 Pro/E 的混联机构建模装配 | 第63-64页 |
| ·常速电机的转速 n 对加速度的影响和运动仿真 | 第64-66页 |
| ·常速电机的转速 n 与末端执行器、伺服电机加速度的关系 | 第64-65页 |
| ·基于 Pro/E 机构模块的混联机构运动仿真 | 第65-66页 |
| ·虚拟样机概论与 ADAMS，Pro/E 协同仿真 | 第66-70页 |
| ·虚拟样机技术定义 | 第66-67页 |
| ·虚拟样机技术特点及优势 | 第67页 |
| ·ADAMS 与 Pro/E 协同仿真 | 第67-70页 |
| ·基于 ADAMS 的伺服电机转动规律求解 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
