外附骨骼康复机械手手部的设计与分析
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 绪论 | 第6-14页 |
| 1. 康复机器人概述 | 第6-7页 |
| 2. 外骨骼机器人概述 | 第7-8页 |
| 3. 外骨骼机器人和机械手的研究现状 | 第8-14页 |
| 第一章 外附骨骼机械手系统的结构设计 | 第14-24页 |
| ·机械手机构型综合 | 第15-21页 |
| ·机构选型原则 | 第15-18页 |
| ·白由度选择和计算 | 第18-20页 |
| ·手腕结构型式 | 第20-21页 |
| ·外附骨骼机械手系统结构的计算 | 第21-23页 |
| ·外附骨骼机械手系统的位移比例关系 | 第21-23页 |
| 小结 | 第23-24页 |
| 第二章 机械手系统驱动器的选择和强度计算 | 第24-32页 |
| ·气缸型号的选择 | 第25-29页 |
| ·机械手强度计算和材料选择 | 第29-31页 |
| 小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机械手的运动分析 | 第32-52页 |
| ·数学模型的建立 | 第33-34页 |
| ·机械手的运动分析 | 第34-50页 |
| ·机械手系统运动姿态的正向分析 | 第34-42页 |
| ·机械手系统运动姿态的逆向分析 | 第42-50页 |
| 小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于ANSYS的外附骨骼机械手有限元分析 | 第52-66页 |
| ·气缸推杆的有限元分析 | 第53-60页 |
| ·气缸推杆有限元模型的建立 | 第54-55页 |
| ·单元类型的选择 | 第55-56页 |
| ·参数以及网格划分 | 第56-57页 |
| ·施加载荷与约束 | 第57-58页 |
| ·分析结果 | 第58-60页 |
| ·关节处的有限元分析 | 第60-64页 |
| ·关节处有限元模型的建立 | 第61页 |
| ·单元类型的选择 | 第61页 |
| ·关节处的材料参数以及网格划分 | 第61-62页 |
| ·关节处施加载荷与约束 | 第62-63页 |
| ·分析结果 | 第63-64页 |
| 小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
