| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第8页 |
| ·国际国内研究现状 | 第8-16页 |
| ·小型组路径规划研究现状 | 第9-12页 |
| ·小型组协作策略 | 第12-13页 |
| ·小型组多机器人协作编队 | 第13-15页 |
| ·小型组中特殊的控制问题 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容及主要解决问题 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第16页 |
| ·主要存在的问题 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 RobCup小型组机器人系统的基本结构及相关理论 | 第18-26页 |
| ·RobCup介绍 | 第18-19页 |
| ·RobCup小型组平台介绍 | 第19-24页 |
| ·比赛环境要求 | 第19页 |
| ·小型组系统的组成 | 第19-21页 |
| ·小型组体系结构 | 第21-22页 |
| ·小型组单机器人系统结构 | 第22-23页 |
| ·小型组单机器人控制器 | 第23-24页 |
| ·小型组涉及的一些相关算法 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 小型组移动机器人的路径规划算法 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于滚动窗口的移动机器人路径规划 | 第26-32页 |
| ·移动机器人的工作空间描述 | 第26-27页 |
| ·关于移动机器人方向的判断 | 第27-28页 |
| ·关于移动机器人的假设 | 第28页 |
| ·移动机器人路径优化 | 第28-31页 |
| ·局部栅格路径规划算法的具体描述 | 第31-32页 |
| ·局部栅格算法的实验仿真 | 第32-36页 |
| ·仿真伪代码 | 第32-33页 |
| ·仿真环境 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 小型组移动机器人的路径跟踪算法 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·移动机器人路径跟踪算法 | 第38-44页 |
| ·轮式移动机器人模型描述 | 第38-39页 |
| ·路径跟踪问题描述 | 第39-40页 |
| ·迭代学习控制率设计 | 第40-42页 |
| ·关于Pi的说明 | 第42-43页 |
| ·路径跟踪算法具体描述 | 第43-44页 |
| ·实验和仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 小型组多机器人协作编队规划算法 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·多机器人协作编队 | 第48-53页 |
| ·多机器人工作空间描述 | 第48-49页 |
| ·多机器人协作形成队形 | 第49-51页 |
| ·多机器人协作编队规划算法的具体描述 | 第51-53页 |
| ·多机器人协作编队规划算法仿真实验 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·论文总结 | 第58页 |
| ·论文展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66页 |