| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·双足机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| ·国外双足机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内双足机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·双足机器人的发展趋势 | 第12页 |
| ·双足机器人几种典型控制系统分析 | 第12-15页 |
| ·课题的研究意义及内容安排 | 第15-18页 |
| ·课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·论文内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 双足机器人控制系统结构 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·双足机器人机构 | 第18-23页 |
| ·双足足球机器人的设计规定 | 第18-19页 |
| ·机械结构 | 第19页 |
| ·驱动机构 | 第19-21页 |
| ·传感器 | 第21-23页 |
| ·控制系统总体结构设计 | 第23-27页 |
| ·控制系统设计要求 | 第23页 |
| ·控制系统方式选择 | 第23-25页 |
| ·总体结构组成 | 第25页 |
| ·决策层处理器的选型 | 第25-26页 |
| ·运动控制卡处理器的选型 | 第26-27页 |
| ·控制系统结构具体设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·决策控制板硬件设计 | 第30-33页 |
| ·S3C2440A 介绍 | 第30-31页 |
| ·基于S3C2440A 最小系统构建 | 第31-33页 |
| ·运动控制板的具体设计 | 第33-41页 |
| ·处理器TMS320F2812 介绍 | 第33-35页 |
| ·运动控制板设计 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 控制系统软件系统 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·PDA 软件系统的设计 | 第42-48页 |
| ·开发平台 | 第42页 |
| ·软件开发环境 | 第42页 |
| ·决策控制器软件开发框架 | 第42-44页 |
| ·决策控制器算法实现 | 第44-47页 |
| ·决策开发方法 | 第47-48页 |
| ·运动控制卡软件设计 | 第48-52页 |
| ·开发环境 | 第48-49页 |
| ·舵机参数设置 | 第49-51页 |
| ·框架简介 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 双足机器人伺服控制 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·双足机器人步行伺服控制 | 第54-56页 |
| ·机器人步行稳定性概念 | 第54-55页 |
| ·机器人步行伺服控制 | 第55-56页 |
| ·基于简化动力学模型的步行模式生成和质心补偿稳定性分析 | 第56-58页 |
| ·三维线性倒立摆模型和零点矩点 | 第56-57页 |
| ·步行模式的生成 | 第57页 |
| ·双足机器人质心补偿分析 | 第57-58页 |
| ·基于机器人质心补偿的全身关节修正 | 第58-61页 |
| ·机器人质心的计算 | 第58页 |
| ·关节补偿数值解法 | 第58-59页 |
| ·雅克比矩阵 | 第59-60页 |
| ·关节δq 计算 | 第60-61页 |
| ·在线全身修正控制 | 第61页 |
| ·伺服控制器 | 第61-62页 |
| ·ZMP/COM 控制器 | 第62页 |
| ·软着陆控制器 | 第62页 |
| ·减振控制器 | 第62页 |
| ·实验和仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小节 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 附录A 主控制系统原理图 | 第76-82页 |
| 附录B 攻读硕士期间学术和科研成果 | 第82页 |