助力随动控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·文章研究目标及研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 关键技术分析及总体方案设计 | 第20-34页 |
| ·机械结构方案 | 第20-21页 |
| ·驱动机构方案 | 第21-24页 |
| ·传感器方案 | 第24-28页 |
| ·控制方案分析及总体方案设计 | 第28-33页 |
| ·控制方案分析 | 第28-30页 |
| ·系统控制方案总体设计 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 助力随动系统数学模型 | 第34-54页 |
| ·液压控制系统模型 | 第34-44页 |
| ·电液伺服阀数学模型 | 第35-37页 |
| ·液压动力机构位置控制系统模型 | 第37-44页 |
| ·实际负载力模型 | 第44-47页 |
| ·负载扭矩补偿模型 | 第44-47页 |
| ·人机耦合力矩模型 | 第47页 |
| ·下肢行走步态预判模型 | 第47-51页 |
| ·膝关节角度变换模型 | 第47-50页 |
| ·步态识别 | 第50-51页 |
| ·骨骼服机械模型 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 液压位置控制系统控制器设计及仿真 | 第54-63页 |
| ·液压位置控制系统控制器设计 | 第54-59页 |
| ·等效控制回路 | 第55-57页 |
| ·不同行走阶段控制器参数设计 | 第57-59页 |
| ·仿真结果与分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于嵌入式平台的系统实现 | 第63-76页 |
| ·嵌入式平台简介 | 第63-65页 |
| ·主板计算机硬件平台 | 第63-64页 |
| ·软件系统架构 | 第64-65页 |
| ·控制算法软件实现 | 第65-70页 |
| ·嵌入式系统性能显示平台设计 | 第70-71页 |
| ·样机演示效果分析 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论与展望 | 第76-77页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻硕期间研究成果 | 第81-82页 |
