高精度捷联式惯性导航系统校准与补偿方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题的研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究发展历程和现状 | 第12-15页 |
| ·惯导技术的发展历程和现状 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统校准技术发展现状 | 第13-15页 |
| ·论文的主要工作及组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 惯性导航系统校准方法分析 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·点位置校的基本原理及误差特性分析 | 第16-28页 |
| ·点位置校的基本原理 | 第16-19页 |
| ·点位置校准误差特性分析 | 第19-23页 |
| ·点位置校误差特性仿真分析 | 第23-28页 |
| ·连续位置校原理及特性分析 | 第28-31页 |
| ·连续位置校实现方式 | 第28-29页 |
| ·连续位置校误差特性 | 第29-30页 |
| ·连续位置校误差特性仿真分析 | 第30-31页 |
| ·综合校准关键技术分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于小波分析的陀螺滤波方法研究 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·陀螺输出信号特征分析 | 第33-35页 |
| ·输出信号模型 | 第33-34页 |
| ·频谱分析 | 第34-35页 |
| ·小波滤波的基本原理 | 第35-41页 |
| ·小波变换 | 第35-37页 |
| ·多分辨分析和 Mallat 算法 | 第37-39页 |
| ·小波阈值滤波原理 | 第39-41页 |
| ·基于小波分析的实时滤波方法设计和改进 | 第41-46页 |
| ·小波基的选取 | 第41页 |
| ·分解尺度选取 | 第41-42页 |
| ·阈值选取方法优化 | 第42-44页 |
| ·阈值函数的选取 | 第44-45页 |
| ·实时滤波算法设计 | 第45-46页 |
| ·仿真验证 | 第46-48页 |
| ·选取小波基 | 第46页 |
| ·小波滤波器实时性的验证 | 第46-47页 |
| ·小波滤波器效果验证 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于导航传感器的故障检测算法研究 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·问题的提出 | 第49-50页 |
| ·信号奇异性检测的基本原理 | 第50-53页 |
| ·小波变换的模极大值 | 第51页 |
| ·模极大值与信号奇异性的关系 | 第51-52页 |
| ·Lipschitz 指数定义和特性 | 第52-53页 |
| ·故障检测算法实现 | 第53-57页 |
| ·二进小波变换 | 第54-55页 |
| ·搜索模极大值 | 第55页 |
| ·Lipschitz 指数求取 | 第55-57页 |
| ·故障类别的辨识 | 第57页 |
| ·故障点的定位 | 第57页 |
| ·仿真分析 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于多传感器组合校准方法研究 | 第63-83页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·捷联惯导组合校准数学工具分析及设计 | 第63-69页 |
| ·集中卡尔曼滤波 | 第63-65页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第65-68页 |
| ·校准方案设计 | 第68-69页 |
| ·导航子系统原理及误差方程推导 | 第69-76页 |
| ·捷联惯导系统 | 第70-72页 |
| ·GPS 导航系统 | 第72-73页 |
| ·多普勒计程仪 | 第73-76页 |
| ·局部滤波器的设计 | 第76-79页 |
| ·SINS /GPS 子滤波器 | 第76-78页 |
| ·SINS /DVL子滤波器 | 第78-79页 |
| ·多传感器组合校准精度和容错性研究 | 第79-82页 |
| ·GPS 可观测环境下的组合校准仿真 | 第79-81页 |
| ·GPS 不可观测环境下的组合校准仿真 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
