无陀螺捷联惯导算法在DSP上的实现研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·GFSINS 角速度解算方法研究现状 | 第11-12页 |
| ·GFSINS 误差分析与标定补偿研究现状 | 第12-13页 |
| ·DSP 在导航系统中的应用 | 第13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 无陀螺捷联惯导系统原理 | 第15-26页 |
| ·无陀螺捷联惯导测量单元测量原理 | 第15-19页 |
| ·角速度解算方法研究 | 第19-25页 |
| ·典型角速度解算方法仿真分析 | 第19-21页 |
| ·角速度 EKF 滤波模型 | 第21-24页 |
| ·角速度 EKF 算法仿真验证 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 无陀螺捷联惯导系统误差分析及标定补偿方法 | 第26-47页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统误差分析 | 第26-29页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的误差源 | 第26-27页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的误差方程 | 第27-29页 |
| ·静态误差和动态误差标定方案设计 | 第29-36页 |
| ·静态误差标定 | 第29-33页 |
| ·动态误差标定 | 第33-36页 |
| ·安装误差标定方案设计 | 第36-40页 |
| ·方向安装误差标定 | 第37-39页 |
| ·位置安装误差标定 | 第39-40页 |
| ·误差补偿与仿真验证 | 第40-46页 |
| ·无陀螺惯性单元补偿方案 | 第40-44页 |
| ·补偿方案仿真实验 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 无陀螺捷联惯导系统的 DSP 实现 | 第47-62页 |
| ·系统总体设计方案 | 第47-48页 |
| ·系统工作流程 | 第47页 |
| ·电路原理图 | 第47-48页 |
| ·硬件系统各模块设计 | 第48-54页 |
| ·DSP 芯片及片内外设 | 第48-49页 |
| ·数据采集模块 | 第49-50页 |
| ·DSP 外扩存储器 | 第50-52页 |
| ·串行通信模块 | 第52页 |
| ·电源模块 | 第52-54页 |
| ·软件设计 | 第54-59页 |
| ·软件开发环境 CCS | 第54-55页 |
| ·程序流程 | 第55页 |
| ·中断程序 | 第55-58页 |
| ·GFSINS 导航解算程序 | 第58-59页 |
| ·上位机应用程序 | 第59-61页 |
| ·MSComm 控件 | 第59-60页 |
| ·上位机实现的功能 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 无陀螺捷联惯导系统仿真实验 | 第62-67页 |
| ·基于 DSP 的 GFSINS 解算结果与分析 | 第62-64页 |
| ·标定补偿实验结果与分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
