| 目录 | 第1-8页 |
| CONTENTS | 第8-11页 |
| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题背景 | 第14页 |
| ·工业以太网发展现状 | 第14-20页 |
| ·工业以太网模型描述 | 第16-17页 |
| ·几种应用层协议分析 | 第17-20页 |
| ·EtherMAC协议简介 | 第20页 |
| ·研究内容与意义 | 第20-22页 |
| 第2章 CANopen协议分析 | 第22-38页 |
| ·CANopen协议介绍 | 第22-32页 |
| ·CANopen协议总体架构 | 第22-23页 |
| ·CiA 301协议 | 第23-31页 |
| ·CiA 302规范 | 第31页 |
| ·CiA 305协议 | 第31-32页 |
| ·CiA 402协议 | 第32页 |
| ·CANopen协议性能分析 | 第32-35页 |
| ·CANopen协议的优点 | 第32-33页 |
| ·CAN总线作为物理层和数据链路层的不足 | 第33-35页 |
| ·在工业以太网上实现CANopen的必要性 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于CANopen的EtherMAC应用层设计 | 第38-50页 |
| ·EtherMAC协议介绍 | 第38-43页 |
| ·EtherMAC的拓扑结构及工作原理 | 第38-39页 |
| ·EtherMAC的优势 | 第39-41页 |
| ·EtherMAC数据帧结构及应用层分析 | 第41-43页 |
| ·在EtherMAC的应用层上实现CANopen | 第43-48页 |
| ·需要实现的通信对象分析 | 第43-45页 |
| ·基于EtherMAC的CANopen帧格式 | 第45-46页 |
| ·周期性PDO对象设计 | 第46-47页 |
| ·非周期性通信对象设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于EtherMAC的CANopen主站设计 | 第50-62页 |
| ·主站功能需求分析 | 第50页 |
| ·Canfestival协议栈介绍 | 第50-51页 |
| ·主站操作系统选择与软件结构 | 第51-52页 |
| ·主站对象字典定义修改 | 第52页 |
| ·基于EtherMAC的CANopen网络启动过程 | 第52-57页 |
| ·EtherMAC网络启动 | 第53-54页 |
| ·CANopen主站初始化 | 第54页 |
| ·CANopen网络初始化 | 第54-55页 |
| ·CANopen通信配置 | 第55-57页 |
| ·基于EtherMAC的CANopen从站启动 | 第57页 |
| ·报文数据派发及处理流程 | 第57-60页 |
| ·报文派发 | 第58页 |
| ·EMCY紧急对象处理 | 第58页 |
| ·PDO对象处理 | 第58-59页 |
| ·SDO数据处理 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于EtherMAC的CANopen从站和网关设计 | 第62-74页 |
| ·基于EtherMAC的CANopen从站软硬件设计 | 第62-66页 |
| ·从站硬件设计 | 第62-64页 |
| ·从站软件功能设计 | 第64-66页 |
| ·从站对象字典设计 | 第64-65页 |
| ·从站NMT网络管理功能 | 第65页 |
| ·从站SDO服务器与PDO处理 | 第65-66页 |
| ·基于EtherMAC从站的CANopen网关设计 | 第66-69页 |
| ·网关功能分析 | 第67页 |
| ·网关数据帧设计 | 第67页 |
| ·主站网关功能分析 | 第67-68页 |
| ·CANopen耦合器设计 | 第68-69页 |
| ·CANopen网段间同步 | 第69页 |
| ·数据帧溢出解决办法 | 第69页 |
| ·通信验证 | 第69-72页 |
| ·Phase(菲仕)电机介绍 | 第69-70页 |
| ·Ultract-TW系列电机支持的CiA 402运行模式 | 第70-71页 |
| ·验证测试 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第81页 |
