双足步行机构建模与步态规划研究
| 目录 | 第1-7页 |
| CONTENT | 第7-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·发展趋势 | 第14-15页 |
| ·课题的提出和研究意义 | 第15-16页 |
| ·内容和组织结构 | 第16-19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 双足步行机构的设计 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人类腿部结构及行走原理 | 第19-21页 |
| ·双足步行机构设计 | 第21-24页 |
| ·自由度的分配 | 第21-22页 |
| ·运动范围设计 | 第22-23页 |
| ·其他结构设计 | 第23-24页 |
| ·主要参数设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 双足步行机构的运动学建模 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·运动学建模 | 第27-36页 |
| ·正运动学建模 | 第29-32页 |
| ·逆运动学建模 | 第32-36页 |
| ·平衡分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 双足步行机构的步态规划 | 第37-79页 |
| ·引言 | 第37-41页 |
| ·倒立摆模型 | 第37-38页 |
| ·规划简介 | 第38-39页 |
| ·稳定性分析 | 第39页 |
| ·双足步行的基本概念 | 第39-41页 |
| ·中步步态规划 | 第41-59页 |
| ·侧向步态 | 第42-46页 |
| ·前向步态 | 第46-54页 |
| ·关节轨迹计算 | 第54-58页 |
| ·中步规划结果 | 第58-59页 |
| ·起步步态规划 | 第59-70页 |
| ·前向步态 | 第60-69页 |
| ·侧向步态 | 第69页 |
| ·起步规划结果 | 第69-70页 |
| ·止步步态规划 | 第70-77页 |
| ·前向步态 | 第70-76页 |
| ·侧向步态 | 第76页 |
| ·止步规划结果 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 双足步行机构的仿真与分析 | 第79-87页 |
| ·前言 | 第79页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第79-82页 |
| ·虚拟样机原理 | 第79页 |
| ·机械模型的建立 | 第79-81页 |
| ·仿真环境搭建以及环境参数的设置 | 第81-82页 |
| ·虚拟仿真及分析 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 一、主要工作与结论 | 第87页 |
| 二、研究建议与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第94页 |
