基于DSP的开放式数控系统运动控制器的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·开发式数控系统论述 | 第11-13页 |
| ·开放式数控系统的概念 | 第11-12页 |
| ·开放式数控系统研究现状 | 第12页 |
| ·开放式数控系统类型 | 第12-13页 |
| ·运动控制器研究现状 | 第13页 |
| ·本文研究意义和主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 运动控制系统总体方案设计 | 第15-22页 |
| ·运动控制器类型 | 第16页 |
| ·运动控制系统的总体设计 | 第16-17页 |
| ·运动控制系统的硬件构成 | 第17-21页 |
| ·示教模块 | 第17页 |
| ·主控单元模块 | 第17-19页 |
| ·外扩存储器模块 | 第19页 |
| ·串口通信模块 | 第19-20页 |
| ·反馈信号处理模块 | 第20页 |
| ·光耦隔离 I/O 接口模块 | 第20-21页 |
| ·电机驱动接口模块 | 第21页 |
| ·运动控制系统软件构成 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 DSP 系统硬件电路设计 | 第22-33页 |
| ·DSP 处理器的选择与介绍 | 第22-25页 |
| ·DSP 的选型 | 第22-23页 |
| ·TMS320F2812 介绍 | 第23-25页 |
| ·DSP 最小系统设计 | 第25-32页 |
| ·供电电路 | 第25-26页 |
| ·复位电路 | 第26-27页 |
| ·时钟电路 | 第27页 |
| ·扩展存储器电路 | 第27-29页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第29-30页 |
| ·串口通信接口电路 | 第30-31页 |
| ·DSP 启动模式选择电路 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 运动控制器软件开发 | 第33-47页 |
| ·DSP 软件开发流程 | 第33-34页 |
| ·软件开发环境 | 第33-34页 |
| ·软件整体设计思想 | 第34-35页 |
| ·初始化子程序 | 第35-40页 |
| ·系统初始化 | 第35-36页 |
| ·中断标志与屏蔽寄存器初始化 | 第36-37页 |
| ·串口初始化 | 第37-39页 |
| ·定时器初始化 | 第39页 |
| ·运动控制参数设置 | 第39页 |
| ·数控编程文件参数配置 | 第39-40页 |
| ·初始化内部 FLASH | 第40页 |
| ·指令信息的接收与处理 | 第40-43页 |
| ·指令帧数据格式 | 第40-41页 |
| ·指令帧的接收和发送 | 第41-42页 |
| ·指令帧处理 | 第42-43页 |
| ·扩展 FLASH 的读写程序 | 第43-45页 |
| ·F2812 与 FLASH 接口设计 | 第43-44页 |
| ·FLASH 的编程过程 | 第44-45页 |
| ·运动控制层接口函数 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 运动控制算法的研究与实现 | 第47-63页 |
| ·插补的分类 | 第47页 |
| ·脉冲增量插补 | 第47页 |
| ·数据采样插补 | 第47页 |
| ·数控轨迹插补的基本原理 | 第47-48页 |
| ·数字方式下的轨迹插补原理 | 第48页 |
| ·脉冲方式下的轨迹插补原理 | 第48页 |
| ·插补算法分析 | 第48-51页 |
| ·直接函数法 | 第49-51页 |
| ·三次样条法 | 第51页 |
| ·速度规划 | 第51-55页 |
| ·插补函数实现 | 第55-58页 |
| ·插补函数的核心函数 | 第55-56页 |
| ·插补函数之间的关系 | 第56-58页 |
| ·PID 控制 | 第58-62页 |
| ·模拟 PID 控制原理 | 第58-59页 |
| ·数字 PID 控制原理 | 第59-60页 |
| ·PID 控制器参数的整定 | 第60-61页 |
| ·PID 控制器设计 | 第61-62页 |
| ·PID 控制器算法的改进 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 运动控制器的调试 | 第63-67页 |
| ·运动控制器硬件调试 | 第63-65页 |
| ·电源电压模块测试 | 第63页 |
| ·DSP 单元模块测试 | 第63-65页 |
| ·运动控制器软件调试 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论及展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士期间完成的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附件 | 第73页 |
