基于视觉传感的板球系统的控制实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题背景 | 第7-9页 |
| ·计算机视觉概述 | 第7页 |
| ·计算机视觉的应用 | 第7-8页 |
| ·计算机视觉研究的内容 | 第8-9页 |
| ·国内外技术研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究目的及主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 板球系统硬件平台和控制流程简介 | 第12-19页 |
| ·硬件平台设计介绍 | 第12-14页 |
| ·硬件平台本体 | 第12-13页 |
| ·控制系统组成 | 第13页 |
| ·视觉系统组成 | 第13-14页 |
| ·控制流程 | 第14-15页 |
| ·控制系统框图 | 第14页 |
| ·控制总流程 | 第14-15页 |
| ·目标信息获取 | 第15-17页 |
| ·摄像机标定 | 第15-16页 |
| ·图像信息获取 | 第16-17页 |
| ·视觉信息反馈与控制 | 第17-18页 |
| ·坐标变换 | 第17页 |
| ·信息反馈与控制 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 摄像机标定方法的研究 | 第19-35页 |
| ·摄像机模型 | 第19-24页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第19-21页 |
| ·针孔模型 | 第21-24页 |
| ·摄像机标定过程 | 第24-29页 |
| ·线性模型的标定 | 第24-28页 |
| ·非线性模型的标定 | 第28-29页 |
| ·摄像机标定实验设计 | 第29-34页 |
| ·摄像机标定步骤 | 第29-31页 |
| ·标定实验结果及分析 | 第31-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 运动目标识别与坐标变换 | 第35-45页 |
| ·图像预处理 | 第35-39页 |
| ·图象平滑 | 第35-37页 |
| ·阈值分割 | 第37-39页 |
| ·运动目标信息提取 | 第39-44页 |
| ·运动目标图象质心识别 | 第39-41页 |
| ·运动目标坐标变换 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 视觉传感过程的程序实现 | 第45-55页 |
| ·人机交互界面 | 第45-47页 |
| ·初始化配置文件的读取 | 第45-46页 |
| ·初始化配置文件的写入 | 第46页 |
| ·参数设置 | 第46-47页 |
| ·摄像机标定过程 | 第47-52页 |
| ·获取用户数据 | 第47-49页 |
| ·计算摄像机参数矩阵 | 第49-52页 |
| ·视觉信息反馈的实时过程 | 第52-53页 |
| ·实时质心提取 | 第52页 |
| ·实时坐标变换 | 第52-53页 |
| ·控制部分实现 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·工作总结 | 第55页 |
| ·研究展望 | 第55-57页 |
| 附录1 摄像机标定过程伪码及说明 | 第57-65页 |
| 附录2 坐标变换过程伪码及说明 | 第65-66页 |
| 附录3 质心提取过程伪码及说明 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第72页 |
