城市排水管道机器人工程样机的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-15页 |
| ·研制管道机器人的意义 | 第15-16页 |
| ·国外管道机器人的发展现状 | 第16-21页 |
| ·蠕动式管道机器人 | 第17页 |
| ·脚式管道机器人 | 第17-18页 |
| ·轮式管道机器人 | 第18-20页 |
| ·履带式管道机器人 | 第20-21页 |
| ·国内管道机器人的发展现状 | 第21-23页 |
| ·管道机器人的关键技术 | 第23-24页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 第2章 管道机器人总体设计 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·机器人系统总体设计 | 第25-26页 |
| ·机器人性能指标和设计要求 | 第25-26页 |
| ·机器人系统设计思想 | 第26页 |
| ·机器人本体结构 | 第26-35页 |
| ·驱动机构 | 第27-28页 |
| ·传动机构 | 第28-32页 |
| ·移动机构 | 第32-34页 |
| ·箱体结构 | 第34页 |
| ·履带张紧机构 | 第34-35页 |
| ·机器人系统控制方案 | 第35-37页 |
| ·系统总体控制结构 | 第35-36页 |
| ·系统硬件解决方案 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 管道机器人控制系统设计 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·控制系统总体设计 | 第38-39页 |
| ·上位机系统设计 | 第39-43页 |
| ·上位机主控制器 | 第39-40页 |
| ·电源管理电路 | 第40-41页 |
| ·LCD接口电路 | 第41-42页 |
| ·串行键盘电路 | 第42页 |
| ·系统软件设计 | 第42-43页 |
| ·下位机系统设计 | 第43-49页 |
| ·电机驱动模块 | 第44-46页 |
| ·码盘计数模块 | 第46-48页 |
| ·姿态检测模块 | 第48-49页 |
| ·伺服系统的模型 | 第49-52页 |
| ·控制算法 | 第52-54页 |
| ·通信协议 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 管道机器人系统调试 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·系统调试环境 | 第56-59页 |
| ·硬件调试环境 | 第57-58页 |
| ·软件开发环境 | 第58-59页 |
| ·手持控制器调试 | 第59-63页 |
| ·人机界面调试 | 第59-62页 |
| ·通信调试 | 第62-63页 |
| ·姿态检测模块调试 | 第63页 |
| ·电机伺服驱动器调试 | 第63-71页 |
| ·CPLD的逻辑调试 | 第63-65页 |
| ·RS-485通信调试 | 第65页 |
| ·PID参数调试 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 管道机器人性能实验 | 第72-80页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·机器人性能实验 | 第72-79页 |
| ·最大速度测试实验 | 第72-73页 |
| ·转弯半径测试实验 | 第73-74页 |
| ·负载能力测试实验 | 第74-75页 |
| ·越障能力测试实验 | 第75-76页 |
| ·纠偏能力测试实验 | 第76-77页 |
| ·拖缆力测试实验 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
