| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 前言 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·空间机器人的分类 | 第10-12页 |
| ·FFSWR 研究的意义 | 第12页 |
| ·FFSR 运动规划的研究现状 | 第12-16页 |
| ·FFSR 运动控制的方法 | 第13页 |
| ·FFSR 双臂协调运动规划的研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 FFSWR 的运动学模型与运动规划算法 | 第18-39页 |
| ·基本概念 | 第18-19页 |
| ·FFSWR 运动规划研究中的基本概念 | 第18页 |
| ·体现双臂FFSWR 运动规划特点的主要概念 | 第18-19页 |
| ·FFSWR 运动学模型及运动方程的推导 | 第19-32页 |
| ·FFSWR 几何模型 | 第19页 |
| ·运动方程中的符号说明 | 第19-21页 |
| ·运动方程的推导 | 第21-32页 |
| ·广义雅可比矩阵的特性 | 第32页 |
| ·基于遗传算法的FFSWR 运动规划算法 | 第32-38页 |
| ·遗传算法的提出 | 第32-33页 |
| ·遗传算法的概述 | 第33-34页 |
| ·基于遗传算法的FFSWR 运动规划 | 第34-37页 |
| ·计算机仿真 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 工作空间内FFSWR 双臂协调的安全无碰撞运动规划 | 第39-46页 |
| ·FFSWR 的工作空间 | 第39-41页 |
| ·工作空间的描述 | 第39-40页 |
| ·工作空间的推导 | 第40-41页 |
| ·FFSWR 无碰撞双臂协调运动的优化控制方案 | 第41-42页 |
| ·基于GA 的工作空间内FFSWR 双臂协调无碰撞运动规划算法 | 第42-44页 |
| ·计算机仿真试验 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于遗传算法的FFSWR 双臂协调焊接操作 | 第46-61页 |
| ·焊接操作的工作空间及运动状态的研究 | 第46-48页 |
| ·焊接操作的工作空间 | 第46-47页 |
| ·FFSWR 运动状态的研究 | 第47-48页 |
| ·基于广义雅可比矩阵的运动控制方法 | 第48页 |
| ·基于遗传算法优化的FFSWR 焊接直线形零件的运动规划 | 第48-54页 |
| ·焊接运动轨迹规划 | 第48-52页 |
| ·仿真试验 | 第52-54页 |
| ·基于遗传算法优化的FFSWR 焊接弧形零件的运动规划 | 第54-59页 |
| ·焊接轨迹规划 | 第54-55页 |
| ·仿真试验 | 第55-59页 |
| ·误差分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 双FFSWR 的协调焊接操作 | 第61-69页 |
| ·双FFSWR 焊接操作描述 | 第61-62页 |
| ·双FFSWR 的运动分析 | 第62-64页 |
| ·基于遗传算法的双FFSWR 协调焊接运动规划 | 第64-65页 |
| ·仿真试验 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 发表文章目录 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 详细摘要 | 第76-79页 |
