长航程潜水器的运动控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·水下机器人控制方法综述 | 第11-14页 |
| ·传统PID控制 | 第11-12页 |
| ·H∞控制 | 第12-13页 |
| ·自适应控制 | 第13页 |
| ·滑模变结构控制 | 第13-14页 |
| ·智能控制 | 第14页 |
| ·智能控制 | 第14-18页 |
| ·智能控制的研究对象 | 第15页 |
| ·智能控制系统的主要功能特点 | 第15-16页 |
| ·智能控制系统的类型 | 第16-18页 |
| ·智能控制的发展概况 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 水下机器人的运动模型 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·水下机器人的运动模型 | 第20-22页 |
| ·坐标系及运动参数的选取 | 第20-22页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第22页 |
| ·水下机器人空间操纵运动方程 | 第22-27页 |
| ·水下机器人六自由度运动模型 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于仿人智能的机器人运动控制 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·仿人智能控制器的基本思想 | 第31-36页 |
| ·仿真结果与分析 | 第36-39页 |
| ·几点说明 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于模糊B样条混合学习算法的控制系统 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于B样条基函数的模糊神经网络控制器 | 第41-45页 |
| ·B样条基隶属函数 | 第42-43页 |
| ·基于B样条基函数的模糊神经网络控制器 | 第43-45页 |
| ·控制器参数的混合学习算法 | 第45-46页 |
| ·基于改进蚁群算法的模糊控制器参数离线寻优 | 第46-52页 |
| ·基本蚁群算法 | 第46-48页 |
| ·蚁群算法改进 | 第48-51页 |
| ·专家经验的引入 | 第51-52页 |
| ·在线神经网络学习算法 | 第52-53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 S面控制器的混合学习算法 | 第58-73页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·水下机器人运动的S面控制方法 | 第59-61页 |
| ·S面控制器的混合学习算法 | 第61页 |
| ·基于单神经元的S面自适应控制器 | 第61-63页 |
| ·基于改进PSO算法的S面控制器参数离线寻优 | 第63-68页 |
| ·基本PSO算法 | 第63-64页 |
| ·PSO算法的改进策略 | 第64-66页 |
| ·仿真算例 | 第66-67页 |
| ·PSO算法用于S面控制器参数整定的思想 | 第67-68页 |
| ·仿真结果与分析 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
