电液伺服系统摩擦力分析与补偿研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的来源与意义 | 第10页 |
| ·摩擦力补偿方法发展概况 | 第10-14页 |
| ·独立于模型的补偿 | 第11-12页 |
| ·基于模型的补偿 | 第12页 |
| ·摩擦补偿的控制策略 | 第12-14页 |
| ·摩擦补偿控制策略的特点 | 第14页 |
| ·摩擦力建模概述 | 第14-16页 |
| ·论文主要工作 | 第16-17页 |
| 2 系统建模及仿真 | 第17-30页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第17-24页 |
| ·动力机构基本方程 | 第17-20页 |
| ·电控系统传递函数 | 第20页 |
| ·非对称缸位置数学模型 | 第20-23页 |
| ·对称缸位置数学模型 | 第23-24页 |
| ·系统仿真 | 第24-29页 |
| ·系统参数 | 第24-25页 |
| ·相关参数的估算与实测 | 第25-26页 |
| ·阀控非对称缸系统仿真 | 第26-27页 |
| ·阀控对称缸系统仿真 | 第27-29页 |
| ·仿真分析 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 系统设计 | 第30-40页 |
| ·试验平台系统组成 | 第30-32页 |
| ·阀控非对称缸系统 | 第31-32页 |
| ·阀控对称缸系统 | 第32页 |
| ·计算机控制系统设计 | 第32-38页 |
| ·计算机控制系统硬件设计 | 第33-34页 |
| ·计算机控制系统软件设计 | 第34-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 4 摩擦力试验研究 | 第40-57页 |
| ·摩擦力离线观测 | 第40-47页 |
| ·摩擦力测量方法 | 第41-44页 |
| ·摩擦力测量结果 | 第44-45页 |
| ·实测结果分析 | 第45-47页 |
| ·摩擦力在线观测 | 第47-56页 |
| ·速度观测器 | 第48-51页 |
| ·摩擦力观测器 | 第51-53页 |
| ·在线摩擦力观测器 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 5 位置控制策略试验研究 | 第57-71页 |
| ·位置闭环控制策略 | 第57-63页 |
| ·PID控制策略 | 第57-59页 |
| ·补偿策略 | 第59-63页 |
| ·摩擦力补偿试验研究 | 第63-70页 |
| ·非对称缸位置系统 | 第63-67页 |
| ·对称缸位置系统 | 第67-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-72页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 A | 第75-76页 |
| 附录 B | 第76-77页 |
| 作者简历 | 第77-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |
