| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机器人足球的由来、现状与发展 | 第11-16页 |
| ·机器人足球的由来与发展 | 第11-14页 |
| ·国内外的研究现状 | 第14-15页 |
| ·足球机器人系统与多机器人系统 | 第15-16页 |
| ·足球机器人比赛系统涉及的技术 | 第16页 |
| ·本课题的研究意义 | 第16-17页 |
| ·本文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 MiroSot机器人足球比赛系统及决策子系统 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·MiroSot机器人足球比赛系统 | 第19-22页 |
| ·决策子系统 | 第22-24页 |
| ·决策子系统的控制方式 | 第22页 |
| ·决策子系统的结构体系 | 第22-24页 |
| ·改进的决策推理模型 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 足球机器人的路径规划 | 第27-46页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·路径规划技术 | 第27-31页 |
| ·路径规划问题的特点 | 第27-28页 |
| ·常用路径规划方法 | 第28-31页 |
| ·环境建模策略的分析 | 第31-33页 |
| ·蚁群算法的原理 | 第33-38页 |
| ·蚁群算法的逻辑模型 | 第33-35页 |
| ·基本蚁群算法的实现 | 第35-37页 |
| ·TSP问题与机器人路径规划 | 第37-38页 |
| ·基于蚁群算法的足球机器人路径规划 | 第38-45页 |
| ·问题的描述 | 第38-39页 |
| ·算法的设计 | 第39-44页 |
| ·仿真结果与分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于贝塞尔曲线的轨迹平滑 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·足球机器人的约束条件 | 第46-50页 |
| ·运动学约束 | 第46-48页 |
| ·动力学约束 | 第48-50页 |
| ·基于三阶贝塞尔曲线的轨迹平滑 | 第50-55页 |
| ·贝塞尔曲线的特性 | 第50-53页 |
| ·算法的设计 | 第53-54页 |
| ·仿真结果与分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 足球机器人动态避障的研究 | 第56-73页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·模糊逻辑原理 | 第56-61页 |
| ·基于模糊逻辑的足球机器人动态避障 | 第61-72页 |
| ·问题的描述 | 第61-62页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第62-69页 |
| ·仿真结果与分析 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结束语 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |